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西漢禁衛軍分南軍和北軍、北軍以守衛長安城內北部而得名,初由中尉統率,後改稱執金吾,負責京城長安及三輔地區的警衛。漢武帝置八校尉,以中壘校尉為首。東漢開始改中壘校尉設置北軍中候,掌管監屯騎校尉、越騎校尉、步兵校尉、長水校尉、射聲校尉所領北軍五營,品秩六百石。北軍中候秩輕職重,其實是京城常備禁衛軍長官,可以自辟僚屬。曹魏、西晉增設禁軍兵力,設立地位更高的中領軍管轄,北軍五營的作用漸漸變輕,北軍中候有時省有時設,五品,常和中領軍並置。東晉永昌元年(322年)改中領軍為北軍中候,領左右衛、驍騎、游擊四軍等諸營禁軍,不久又改為中領軍。晉成帝時再改為北軍中候,不久復舊。
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