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在三維旋轉理論體系中,羅德里格旋轉公式是在給定轉軸和旋轉角度後,旋轉一個向量的有效算法。這個公式以歐林·羅德里格命名。羅德里格於1840年發表此公式。
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如果是在中的向量,是與轉軸同向的單位向量,是繞的右手方向旋轉經過的角度[a],那羅德里格旋轉公式表達為:
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