平面四連桿機構
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平面四連桿機構是由四個剛性機件用低對連結組成的,各個運動機件均在相互平行的平面內運動的機構。如圖所示(以下說明內容排除了最左邊的圖):其中 Q 連桿為固定的軸又稱為連心線,連接的兩軸心為 Q1 及Q2。與固定軸心聯結的連桿 p 與 l 可能都為曲柄;也可能為一個曲柄,一個搖桿。其中能繞固定軸心作 360°迴轉的連桿,稱為曲柄;而能繞固定軸心作搖擺運動的連桿,稱為搖桿。
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用來連接曲柄或搖桿的連桿(排除了最左邊的圖,為 s 或 l),而傳達相互間的運動,稱為連接桿或浮桿。運動時,連接桿的旋轉中心隨時會變動,且利用旋轉對所組成的四連桿機構,其最長桿件 l 長度之充要條件為:一定要小於其餘三連桿件長度之總和,否則無法組成四連桿機構。例如長度為80、40、20、15cm 的四連桿,無法組成四連桿機構。