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早年是遼東寧前衛守備,後遷山東都司僉書,崇禎六年,為總兵官,加左都督。崇禎八年詔統山東兵防漕。澤清為人性恇怯,嘗妄報大捷邀賞賜,又稱墜馬受傷,命赴保定剿賊,拒不奉詔,竟大掠臨清,所至之處皆焚劫一空。
北京陷落後,走南都,至瓜洲(今揚州南)。南明弘光朝時為總兵,鎮守廬州(今合肥),封為東平伯,與高傑、黃得功、劉良佐四總兵號稱「四鎮」。順治二年(1645年)5月10日,清豫親王多鐸兵圍揚州,史可法傳檄諸鎮發兵援救,劉澤清則選擇北遁淮安[1]。五月二十三日,清兵破淮安,淮安一帶望風投順,劉又航海而去。是年閏六月二十四日,劉赴淮安投降清朝。順治五年(1648年)十月二十五日,澤清勾連曹縣叛賊,謀為不軌,清廷以其反覆無常,將他及其弟姪、黨人李洪基、李化鯨等磔死。