六自由度(Six degrees of freedom)是指剛體在三維空間中運動的六個自由度,即在縱軸(前—後)、橫軸(左—右)和 垂軸(上—下)三個互相垂直的坐標軸上進行的平移和旋轉。這三個軸通常以剛體所面向或行進的方向為參照,比如航空器三主軸。
六個運動的自由度:前後、上下、左右、俯仰(pitch)、偏擺(yaw)、翻滾(roll)
平移是指與某一參照軸平行的位置變化,三個軸上的平移分別是:
- 縱軸——前進和後退;
- 橫軸——左移和右移;
- 垂軸——上升和下降。
旋轉是指圍繞某一參照軸的姿態變化,三個軸上的旋轉分別是:
- 縱軸——翻滾(roll),分逆時針翻(左翻)和順時針翻(右翻);
- 橫軸——俯仰(pitch),分上仰和下俯;
- 垂軸——偏擺(yaw),分左擺和右擺。
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