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薛万彻是隋朝左御卫大将军薛世雄之子,后与兄长薛万均同自幽州降唐,因征讨梁师都有功,授车骑将军、武安县公,随罗艺四处转战其他起义军,投入太子李建成幕府,受其赏识。
玄武门之变时,率东宫兵马力战,甚至反扑秦王府,直到李世民派人出示以太子首级,他才放下武器带领数十骑逃入终南山。后来唐太宗赏识其武勇,屡次遣使招谕才复出拜将。
贞观三年(629年),以行军总管从李靖征讨突厥,击败颉利可汗,因功功升为右卫将军,进爵郡公。贞观十三年(639年),唐太宗命侯君集、薛万彻等率兵伐麹氏高昌,贞观十五年(641年),同李世𪟝出击薛延陀的回纥军,有功改任左卫将军。封一子为县侯。贞观十八年(644年),迁右卫大将军,尚高祖女丹阳公主,拜驸马都尉,出任杭州刺史,代州都督,后在贞观二十二年(648年),参与东征高句丽,率兵从莱州浮海攻,屡立战功,而任气不能下人,遂以怨望遭贬谪,旋还。
《李卫公问对》中,李靖认为薛万彻过于鲁莽,勇过于谋,胜利依赖运气。
太宗曰:“当今将帅,惟李𪟝、道宗、薛万彻。除道宗以亲属外,孰堪大用?”靖曰:“陛下尝言𪟝、道宗用兵,不大胜亦不大败;万彻若不大胜,即须大败。臣愚思圣言,不求大胜亦不大败者,节制之兵也;或大胜或大败者,幸而成功者也。故孙武云:‘善战者,立于不败之地,而不失敌之败也。’节制在我云尔。”
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