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捷羚防空导弹系统（Antelope Air Defense System）为中华民国中山科学研究院以天剑一型导弹为核心研发的的陆射防空系统，1995年开始研发，并赋予捷羚防空导弹系统的研发名称，1997年6月的汉光十三号演习首次对外公开，2005年正式成军并加入战备，正式名称为“车载剑一”防空系统，肩负低空防空作战的任务，目前装备于空军防空暨导弹指挥部。[2][3]
天剑一型导弹在1990年代初F-CK-1经国号战斗机决定量产前便已完成相关测试进入量产，然而量产后，政府高层却因向法国采购幻影2000战斗机与美国同意出售F-16战隼战斗机的原因决定要求F-CK-1经国号战斗机减产，原本以250架配额量产的天剑一型导弹瞬间超过中华民国空军战斗机需求，加上当时空军库存还保有大量的AIM-9P4响尾蛇导弹，对空军后勤来说多了一笔额外压力，为了让后勤负荷解套，中科院在国防部参谋本部指示下开发天剑一型陆射版导弹，本体仍维持天剑一型导弹的架构，但开发了陆用导弹发射塔，因此有效射程与当时服役的MIM-72/M48欉树导弹没有太大差别。不过因为使用的新型的红外线制导寻标器，在抗干扰能力上比起美制品要优秀，不过捷羚防空导弹开发理由并不是希望空军全面汰换当时服役的天兵防空系统，而是为了消化过剩的后勤压力，生产上便一切从简，除了在量产型上使用比悍马车更为便宜的TOYOTA DYNA卡车，量产总规模也只有与T-82防空机炮混编2个营，没有可搭配的野战侦搜雷达与管制中心，全靠无线电语音指示，单就导弹本身比过去采购的美制武器更加优秀，但是以防空系统整合的角度评估时却十分简陋，比起有莱兹雷达车指挥的欉树导弹还不如。
为提升中华民国陆军野战防空作战能力，以及启动“卫疆作战”机动部署太平岛的防空导弹武力，先前陆军委托中科院以剑一导弹为基础，研发增程型剑一导弹野战防空导弹系统的“剑影计划”，因为太平岛距离越南的敦谦沙洲约13公里，这套防空导弹系统必须涵盖到越南的敦谦沙洲的海空区域，射程必须从现有剑一导弹的9公里增程到13公里以上。这套防空导弹系统主要是在剑一导弹内加装制导器，遇到大雨或天候不佳的状况，经由雷达锁定目标后，发射后会先由雷达制导，终端则采红外线来锁定目标摧毁；此导弹本身还具有敌我识别、电子反反制及红外线反反制能力，并可于夜间作战。但因陆军于AH-64阿帕契直升机与UH-60黑鹰直升机两案占用大部分预算，在预算不足之下，决定不再继续。但后来经中华民国国防部就三军通用导弹的整体评估，中华民国海军认为相当适合部署在康定级护卫舰上，可取代老旧的MIM-72/M48欉树导弹。
2015年8月的台北国际航太暨国防工业展, 海基的海剑羚导弹系统正式曝光,于2023年开始量产。
2017年8月的台北国际航太暨国防工业展，除了舰载的海剑羚之外，中科院也在规划陆射版的海剑羚，将导弹发射系统、雷达以及火控系统都装载于载重车辆上，成为陆基短程机动防空系统[4]。
捷羚防空导弹主要由一导弹发射塔构成，该发射塔装有以天剑二型寻标器改造的目标侦搜系统，火控系统由Windows 98平台编写；理论上发射塔整合了目标获得、火控能力，以及4枚天剑一型导弹，无论日、夜均可轻易侦获敌机。但是Windows系统有着先天稳定性差的问题，而中华民国国军缺乏螺旋升级概念，因此该系统运作稳定度不足，后期火控软件升级使用Windows XP平台运作，但是相关硬件升级有限的状况使得运作稳定性更加堪虑。
捷羚防空导弹只需两人便可操作，射手与追瞄手在卡车驾驶座上工作，也可用电缆联结在车外操纵。
由于缺少其他整合装备，只要能放置导弹发射塔的载台都可运用捷羚防空导弹系统；最初研发时，有以悍马车，及CM-31装甲车背负测试，之后量产型以TOYOTA DYNA卡车背负。这也代表了捷羚导弹本身没有在车上设有备射弹储藏设备，导弹打光了需要再装弹的时间相当耗时。导弹发射车进行作战时，会有一辆弹药车随同作战，车上可装载12枚天剑一型导弹。
可连接CS/MPQ-78雷达以提升其系统战力，CS/MPQ-78雷达一次可导控2门地面防炮与4座导弹发射器／车[5]。
捷羚防空导弹取名典故为该计划主要负责人，中科院天剑计划室工程师夏幼羚[6]。
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