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坤舆全图最早是1648年由毕方济仿照《坤舆万国全图》形式编绘而成的世界地图，配合新的地理知识改进部分内容，可说是《坤舆万国全图》的简图。[1]
1674年，南怀仁编绘巨幅《坤舆全图》，以木板印刷。全图布局合理，恢宏大气，图文并茂，制作精致，设色鲜明。用经纬理法的科学制图方法，标识出五大洲的南北东西迄点。对世界各地的风土、人情、物产等做了全面的记述，又对全球著名的山岳高度、河流长度等做了大量的数据统计。[2]《坤舆全图》为木刻墨印，由8幅画组成，其中6幅呈现两半球地图，2幅用来说明天文学、地理学等知识。两半球图采平射投影法[注 1]，东半球在左侧、西半球在右侧。[3]此外，为了增加美感，南怀仁在地图空白处加入了船舶及数十种海陆奇异生物的图文说明。同年，南怀仁又续编了《坤舆图说》二卷来解说《坤舆全图》。 一般认为，《坤舆图说》取材自艾儒略的《职方外纪》、利玛窦《坤舆万国全图》以及高一志《空际格致》、熊三拔《表度说》等书。
康熙末年因礼仪之争而禁教，此后近百年仅有蒋友仁以中文绘制过世界地图。他参考南怀仁的地图加入乾隆期间新测资料编绘而成，也称《坤舆全图》。[1] 与此同时蒋友仁也编写了关于地球和天体的说明，即《地球图说》的初稿，为中国带来了哥白尼的日心说，介绍了开普勒三定律以及欧洲天文学的一些最新进展，该书于1799年刊行。[4]
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1648年毕方济版《坤舆全图》现存于梵蒂冈教廷、维也纳奥地利国家图书馆及比利时根特大学、瑞典斯德哥尔摩大学图书馆。[5]
1674年，南怀仁所绘《坤舆全图》有绘本、印本两种版本。澳大利亚国家图书馆藏有南怀仁《坤舆全图》的绘本，彩绘绢面，两条挂屏式装帧，各高1.99米、宽1.55米，王省吾认为此绢本是南怀仁进呈康熙皇帝御览之用。从目前公开的资料来看，《坤舆全图》的印本有两种装帧形式，一是8条挂屏式装帧形式，一种是全幅单张的装帧形式。目前学术界研究主要的是8条挂屏式装帧的《坤舆全图》，其他装帧形式极为少见。[6]咸丰年间又重新刊刻《坤舆全图》，如1856年在广东，1860年在朝鲜进行刊刻，《坤舆全图》又从中国传到了朝鲜、日本等国。[7]
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