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汉武帝置中军将军,为杂号将军,汉武帝任命公孙敖为中军将军。将军统兵出征或驻守宿卫,中军将军统兵出征,不统禁军,后来撤销。
三国曹魏黄初三年(222年)置中军大将军,曹真由上军将军迁任。晋武帝泰始元年(265年)改曹魏领军将军为中军将军,以羊祜担任,统左右卫、前、后、左、右、骁骑等宿卫七营禁军,主管京师及宫廷护卫。泰始四年(269年)废除,设北军中候取代。后来重新设置后,不再领兵宿卫禁军,只作为一种将军名号,可离开京师,出任持节都督,镇守一方。
十六国前秦时,中军将军与镇军将军、抚军将军、冠军将军合称四军将军。南燕也有中军将军。
南朝时,中军将军为重号将军。刘宋时,位比四镇将军(镇东、镇西、镇南、镇北),三品;南齐时,位在四征将军(征东、征西、征南、征北)之上。南梁、南陈时,中军将军与中卫将军、中抚将军、中权将军合称四中将军,专任命在京师任职的官员,地位显要。梁武帝天监七年(508年)定为武职二十四班中的二十三班,与四征将军同班;南陈拟二品,比秩中二千石。
北魏时,中军将军位在四镇将军下,魏孝文帝太和十七年(493年)定为从一品下,太和二十三年(499年)复次职令,改为从二品。北齐时,用中军将军安置罢任武官,成为无实权的闲职,从二品。北周时,中军将军的品级是八命。
诸侯王国的中军将军是西晋设立的。西晋以平原国、汝南国、琅邪国、扶风国、齐国为大国,各置上、中、下三军,中军二千人,设中军将军一人统管。其余王国不设中军。南朝宋大、小诸侯王国都设三军。地位很低,晋朝、刘宋时没有能列入九品以上的流内品阶。南齐、南梁沿用刘宋制度。梁武帝天监七年(508年)定皇弟子国上、中、下三军将军为流外七班中的七班,嗣王国三军将军为六班,蕃王国三军将军为五班。
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