倒双摆

倒双摆是结合倒单摆及双摆所得的系统。倒双摆是不稳定的系统，若不以某种方式控制，倒双摆一定会倒下来。控制倒双摆的方式主要分为二种，一种是控制倒单摆底部平面的位移，另一种是在二个单摆之间的枢纽点施加转矩^[1]。

像在自行车及摩托车的动力学中，探讨脚踏车平衡方式时，就用将脚踏车和人的系统比作倒双摆来进行分析。

相关条目

• 倒单摆
• 双摆
• 惯性轮单摆（英语：Inertia wheel pendulum）
• Furuta摆（英语：Furuta pendulum）

参考资料

1. Russ Tedrake. Underactuated Robotics: Learning, Planning, and Control for Efficient and Agile Machines, Course Notes for MIT 6.832 (PDF). University of California, Berkeley. 2009 [2011-10-05]. （原始内容存档 (PDF)于2015-08-07）.

外部链接

• A dynamical simulation of a double inverted pendulum on an oscillatory base （页面存档备份，存于互联网档案馆）