Schoenflies运动

Schoenflies运动也称为Schoenflies位移，是指在三维空间中的线性运动加上一个沿着固定方向的轴的旋转运动^[1]。这是机器人运动中常见的动作，例如许多捡取物品及摆放物品的动作都需要将物体由一个地方放到另一个平行的平面上（例如电路板组装时的SMT摆件设备（英语：SMT placement equipment））。

SCARA是头几个可以提供类似动作的机器人，因此Schoenflies运动也称为SCARA型运动^[2]。今日有许多机械手臂及一些并联式机械手用在工业的应用当中，从电子设备的组装、到食品处理以及包装产业^[3][4][5]。

5 sources

相关条目

• 机器人学主题

• 关节型机器人（英语：Articulated robot）
• 并联式机械手
• SCARA
• Delta机器人

参考资料

1. Carricato, Marco. Fully Isotropic Four-Degrees-of-Freedom Parallel Mechanisms for Schoenflies Motion. The International Journal of Robotics Research. May 2005, 24 (5): 397–414. doi:10.1177/0278364905053688.
2. Angeles, Jorge; Caro, Stéphane; Khan, Waseem; Morozov, Alexei. The Kinetostatic Design of an Innovative Schönflies Motion Generator. Proceedings of the Institution of Mechanical Engineers, Part C: Journal of Mechanical Engineering Science. July 2006, 220 (7): 935–943. doi:10.1243/09544062JMES258.
3. ABB. IRB 360 Flexpicker. [12 October 2014]. （原始内容存档于2018-07-25）.
4. Adept. Parallel Robot (Delta Robot): Adept Quattro. [12 October 2014]. （原始内容存档于2018-03-18）.
5. Fanuc. M-1iA Delta Robot. [12 October 2014]. （原始内容存档于2017-02-19）.