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Drift plus penalty
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控制李亞普諾夫函數
illustrated, reprint. Birkhäuser. 2008: 257 [2009-03-04]. ISBN 0-8176-4758-9. Artstein定理 李亞普諾夫最佳化（英语：Lyapunov optimization） 漂移加惩罚（英语：
Drift
plus
penalty
）