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ISSN 0885-6125. doi:10.1007/s10994-011-5242-y （英语）. Agent architecture（英语：Agent architecture）s, hybrid intelligent system（英语：hybrid intelligent system）s:
大多数主流的人工智能研究者希望，能够通过将解决局部问题的方法组合起来实现强人工智能，例如将智能体架构（英语：agent architecture）、认知架构或者包容式架构（英语：subsumption architecture）整合起来。汉斯·莫拉维克在1988年写道： "我相信，有一天人工智能的自下而上的研究路线
4D/RCS屬於參考模型架構，提供無人地面載具的智慧軟體設計、工程以及整合的理論基礎 。 依照Balakirsky (2003)的論點，4D/RCS是協商代理架構（英语：agent architecture）的例子。此架構「包括所有設計要符合未來目標的系統。一般而言，系統會依照世界的模型來進行規劃，而不是直接處理感測器信號，然後動作。來
概念的演化是受到文獻中已知的大部份智能控制系統的特質及能力所影響，設法要達到這些的特質及能力 。 RCS是設計為智能代理架構（英语：agent architecture），可以有任何程度的智能行為，甚至包括人類的程度在內。RCS是受到小腦（腦部控制精細運動協調以及有意識動作的區域）的理論模型所影響。
Weydert (2002): Autonomous Agents and Multi-Agent Systems. （页面存档备份，存于互联网档案馆） Autonomous Agents and Multi-Agent Systems, Volume 5, Issue 3, pp 329-363. Jan