獨輪車(unicycle或unicycle cart)常用在機械人學及控制理論中,表示一個在二維世界中移動的廣義車輛。在控制理論中常提到的獨輪車和其字面上的意思不同,會有二個平行的驅動輪,分別在重心的兩側,可能會有另一個輔助輪來維持平衡。另外一種組態是一個驅動輪,另外有一對惰輪,提供轉矩並且維持平衡。獨輪車的狀態變數包括其位置,以及其車頭朝向的角度[1]。
獨輪車在物理上可實現,符合上述定義的獨輪車是非完整系統。意思是當輪子回到原始的組態時,不保證車子也可以回到原始組態。因此獨輪車有路徑依賴的特性。
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參考資料
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