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裴世清(?—?),河東郡聞喜縣(今山西省運城市聞喜縣)人,出自河東裴氏的中眷裴第三房,隋代文林郎(日本說他是鴻臚寺卿),曾經受隋煬帝派往倭國宣諭。北史與唐書叫他裴清。父親名裴著。
大業四年九月,為回覆多利思比孤,派裴世清等十三人出使倭國回禮。在百濟渡海最後在竹斯國登陸,小德阿輩台帶數百人出迎,十天後大禮哥多毗帶二百騎出迎。推古天皇歡迎他,之後宣諭。之後向他問禮,翌年一月他表示朝命完成準備回國。推古女皇設宴歡送,派小野妹子為正使,吉士雄成為副使,通事鞍作福利與學生高向玄理陪他回國,向煬帝入貢的八個學生也是遣隋使。
他的兒子裴嘉陵任隋齊州司馬、唐主客郎中、江州刺史。
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