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古時日本的劍（tsurugi）開始轉變為日本刀，並且日本戰場的主要武器也從騎馬射箭，改為徒步戰鬥的狀況時，「薙刀」此種武器也因此誕生。在早期，它被寫為「奈木奈多」或以寫成漢字的「長刀」，但為了與長刀（日本刀）做為區別，書寫時改寫為「薙刀」。（「薙」在日文的意思代表橫向大範圍切割之意）。但是，在日本武術界中，仍然寫為「長刀」的情形依舊不少。
從奈良時代到平安時代，他是僧侶保護寺廟時的有效武器，而從鎌倉時代末期開始到室町時代時，則成為了戰場上的主要武器。但是，從應仁之亂時，戰鬥的主流改為與步兵（足輕）來進行接近戰時，從其功能的角度來看，它最終仍被長槍所取代[1]。
在江戶時代，江戶幕府曾一度禁止武士個人持有薙刀，以至於以薙刀作為武術的技藝，其延續也受到了威脅，但這項禁令僅限於一個名為「大薙刀」的大長刀的武器，所以薙刀武藝也因此得以存續。在這種影響下，一種專門針對女性的武術「女子薙刀（日文：おんな薙刀）」的特殊流派也因此出現了，並在明治時代開始流行[2]。
從大正時代到太平洋戰爭之後，它已成為了競技武道「薙刀（日文：なぎなた）」的一種，並且在當今時代的女子競賽中也相當活躍。雖然近年來，有所改善，但這只能由女子學校或女性學習的武術來說，換言之是作為禁止男性學習的武道來說，古時男性幾乎沒有機會學習到薙刀武術，因此以前對於武術偏見較強烈的時期，也導致許多歷史的斷片存在[3]。
此外，由男性來修習的「男子薙刀（日文：おとこ薙刀）」技術也流傳到許多流派，至今仍在流傳中。
以及其他許多流派均有。
除了武術外，其薙刀術形式也被許多日本傳統的表演藝術所採用，例如能樂等等。
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