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希臘化時代的陸軍是指希臘化時期亞歷山大大帝死後各個繼業者王國的陸軍。亞歷山大死後，他的龐大帝國在他的繼業者之間被瓜分。在繼業者戰爭期間，亞歷山大和腓力二世發展的馬其頓軍隊逐漸採用了新的兵種和戰術，進一步發展了馬其頓式的作戰方法，並改進了古典時期使用的戰術。起初繼業者們的軍隊與亞歷山大的軍隊幾乎沒有什麼區別，但是在繼業者後裔（Epigoni）的時代，區別逐漸顯而易見，他們傾向於數量優先於質量，裝重優先於機動。在東方，希臘裔徵兵有限，導致各個王國對僱傭軍的依賴日益增加；而在西方，希臘各國軍隊陷入長期戰事，很快耗盡了當地人力，為羅馬的霸權鋪平了道路。希臘化時代的主要國家有塞琉古帝國，托勒密埃及王國和安提柯馬其頓王國 。希臘化時代中較小的政權包括：阿塔羅斯王國、本都王國、伊庇魯斯王國、亞該亞同盟、埃托利亞同盟、敘拉古王國和其他城邦如雅典、斯巴達。
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各個繼業者都有能力部署當代最龐大的部隊，很容易超過腓力二世或亞歷山大治下馬其頓的全部軍力。但是，參加不同戰役的軍隊規模可能千差萬別，從幾千人到七萬多人。在希臘之外的這些希臘化軍隊中，只有一小部分士兵會有希臘血統，其餘則是當地人口組成的的盟軍和應徵者。
希臘裔人口不足是許多希臘化時代希臘國家的嚴重問題。實際上，羅馬與任一希臘化王國兵役人口儲備量之間的差異巨大，並對雙方爆發戰爭後的方針產生了深遠的影響[1] 。羅馬將軍們在戰鬥中更能承受失敗的風險，而對於希臘化國家的將軍們，一次戰役失敗可能會削弱他們近一世代的人力基礎。許多國家不得不依靠外籍傭兵來擴充力量。例如，亞該亞同盟的軍隊在西庫昂的阿拉圖斯領導下建立一支僱傭兵構成的的常備兵團，數量達到8000步兵和500騎兵。相比下來，亞該亞常備的精銳部隊只有3000步兵和500騎兵[2]。
再舉一個例子，到公元前三世紀中葉，斯巴達的公民人口相比希波戰爭時已經減少到僅剩一小部分，克里昂米尼三世時的軍隊只有約5,000名士兵[3]。公元前240年亞基斯四世發起改革，但這一系列措施在反對派反對下這場改革失敗了。之後，斯巴達的克里昂米尼三世又再一次試圖用激進改革來解決兵役人口缺乏的問題。克里昂米尼在國內發起政變對抗他的對手，並趁他們被剷除後來推動一場增加斯巴達公民數量的改革。前227年克里昂米尼取消了所有債務，將土地收歸國有並重新分配給公民，並向5,000名珀里俄基人和外籍居留者（metics）授予公民身份，以此增加了斯巴達公民數量。不久之後，他通過允許黑勞士用5米納（mina）的金額贖回自由並給予公民身份，再次擴張公民數量，由此他獲得了500塔蘭同，並且用其中一些錢招募了2000人作馬其頓方陣兵[4]。然而，斯巴達公元前222年於塞拉西亞戰役的失敗和大量人力損失導致其對僱傭軍更加依賴，僱傭軍也成為了馬卡尼達斯（Machanidas）和他的繼任者納比斯的權力基礎。
兵役人口的損失也深刻地困擾了馬其頓的腓力五世，尤其是他在前197年庫諾斯克法萊戰役中戰敗。這位安提柯王朝的國王意識到自己的國家人口不多，卻又損失了不少士兵，他必須大幅提升自己國家的型態。於是，在第二次和第三次馬其頓戰爭之間，腓力五世開啟了一次對馬其頓王國的大幅改革，並對王國內部重新組織。為了獲得色雷斯大量的人力資源，腓力往北方的邊境擴張。又為了鞏固擴張的疆土，腓力五世將沿海城市的部分人口遷移至北方邊疆，又將當地的色雷斯人遷至南部[5]。腓力通過這樣的移民和經濟和政治上的改革重建了馬其頓，留給了他的繼任者珀爾修斯一個更強的王國。在當時，珀爾修斯口糧能供應全軍十年的口糧，財富能僱傭一萬傭兵十年，軍隊有四萬三千人。相比腓力五世在前197年庫諾斯克法來之戰時，才有二萬五千五百士兵[6]。
東方的王國，比如托勒密王國、塞琉古帝國、希臘-巴克特里亞王國和印度-希臘王國，處境則更加複雜艱難。這些王國的軍事基礎核心都是希臘裔人口，但他們統治的地方卻少有這樣的希臘裔人口。為了克服這一點困難，這些王國設立了軍事殖民地（Klerouchoi）來安置僱傭兵和其他希臘移民。在軍事殖民地系統中，殖民者會得到一份土地，而國家有需求時就可以徵招他們。比如，在托勒密王國治下的埃及，士兵和軍官獲得土地，「以此作為隨時的軍事服務的交換」[7]。另外，希臘人在印度的移民，印度古籍稱之為臾那人，近代學者W.W.塔恩爵士（W.W.Tarn）甚至認為他們的數量可能不是如以往估算的那樣少。塔恩說：「那裏可能有比我們所認為更多的臾那人……；我們可能得算上有一大群人，包括冒險家或者僱傭兵，從西方而來」[8]。
希臘化繼業者王國軍隊的核心是馬其頓式方陣，這種超長槍方陣受腓力二世和亞歷山大大帝遺留的影響。在繼業者王國之中，古代作家常常提到超長槍方陣所組成的戰線是陸軍的骨幹，從東方的安條克三世到西方的腓力五世皆是如此。一個超長槍方陣通常由步兵組成，排列密集，裝備有薩里沙長矛。組成方陣的士兵稱為方陣兵（phalangites)，他們千差萬別，其中有精於戰術、善使武器、習於陣型的職業化士兵，他們通常多為希臘血統，基本上訓練有素。也有訓練平平的士兵，他們多為非希臘人，比如在拉菲亞戰役中戰勝的托勒密四世的軍隊，有大量的埃及本土人戰時被徵招入伍。
一些對方陣兵的武器和徵兵法的改革，把超長槍方陣從一種機動陣型變成了一種體積龐大，緩慢移動的壓路機，其衝力無人能擋。但有些靈活的戰術，如腓力二世在喀羅尼亞戰役的佯退，或亞歷山大在高加米拉戰役的斜線戰術，卻永遠不再被嘗試了。但是，只要方陣仍在相對平坦的地形作戰、其側面保持安全，它就從來沒被擊敗過。雖然有人認為方陣在戰場上像一整個軍隊的錨一樣，固定敵軍、推動敵軍、沉重打擊敵人的士氣，同時騎兵襲擊敵人的側面，給出致命打擊，但在大多數戰鬥中超長槍方陣才是是主要取勝的兵種。
因為士兵的裝備是由國家提供，其裝備隨着時間演進，不同地理區域、統治者的偏好和國家財政程度，士兵的精銳程度也各不相同。士兵的頭盔既有簡單、開面的式樣，也有富特色的色雷斯式頭盔，這種頭盔有面具一樣的保護面頰的部分，看起來跟人臉一樣。方陣兵穿戴甲冑時，多為穿上一件背心樣的亞麻胸甲（linothorax），這是由亞麻製成的硬織物做成，其外側可能會加上金屬片加強或裝飾。另外其軍官可能直接穿上較昂貴且更具防禦性的金屬胸甲，如上有擬胸肌的青銅胸甲。
由於對於古代文獻的錯誤解讀，以及當時尚未找到考古實物，一些早期觀點把超長槍方陣認為是僅約61公分的圓盾，但現代觀點已修正為其盾牌最大可達74公分，僅為希臘古典重裝步兵尺寸最小的阿斯庇斯圓盾（aspis）小一號。配戴時，盾牌透過一條肩帶和盾牌內側的皮帶固定在手肘附近，使雙手解放出來好握住巨大的薩里沙長矛。士兵們有時也配有金屬脛甲，尤其是最前排和最後排的士兵，來保護膝蓋一下的部位。
超長槍方陣的主要武器是薩里沙長矛，這是一把比普通長槍還長的長矛，薩里沙長矛的長度隨時間變化，在前三世紀約為4.8公尺，最長曾至6.4米。該武器於腓力二世時期開始使用，使用上因其長度比當時的希臘方陣的多律長槍（Dory）還長許多，因此士兵在單打獨鬥時使用它會有靈活度不夠的問題，但只有多人組成密集陣型，將會是很難正面對抗的隊形。組成密集方陣時，前五列士兵平舉的薩里沙長矛都可以刺向敵人形成槍山矛海，後排的士兵則豎立長矛，這些豎立的長矛可以妨礙或減弱箭矢類武器射入士兵之中，當前方人員倒下，後排的士兵就把豎立的長矛平舉，維持正面的攻擊力量。
因為薩里沙長矛太長而不好靈活揮舞，一旦有敵人進入貼身距離，這時方陣兵會捨棄長矛而拔出作為副武器的近戰兵器，即西福斯短劍（xiphos）或科庇斯反曲刀（kopis）或馬開拉直刀（makhaira）。因此在第一線近身作戰的方陣兵周圍作戰情形就較複雜，不僅會有從後方第二排到第五排的薩里沙長矛刺擊，第一排的方陣兵亦可能丟下長槍，拿短兵器近身作戰。
在繼業者王國從前三世紀到前二世紀中葉的時代中，他們越來越依靠薩里沙方陣來贏得勝利，且薩里沙方陣裝備愈來越重且機動性越來越差，過往與騎兵和輕步兵的協同作戰越來越少見，或者如塞拉西亞戰役和彼得那戰役時馬其頓騎兵幾乎沒有作用。腓力二世和亞歷山大大帝時期的精彩且機動性的戰術已不太復見，安提柯馬其頓主要依靠難以擊倒的薩里沙方陣獲勝。
薩里沙方陣的主要弱點就是它的背面和側面非常脆弱，因此在方陣旁保護這些弱點的部隊必須堅守岡位，直到敵人承受不了方陣正面無敵的攻勢為止。方陣還有一個弱點就是它需要陣形不破裂，當方陣經過破碎地形時，會使緊密陣形被拉長或斷裂，而易產生缺口。羅馬人在希臘化時期就利用這些方陣的弱點擊敗他們，羅馬人機動的分隊戰術（maniples）可承受薩里沙方陣的正面攻勢較其他傳統陣形還久，因此可為圍攻方陣側翼的部隊迎得寶貴的時間，如馬格尼西亞戰役那樣從方陣側翼的攻勢贏得整場勝利。羅馬人也趁薩里沙方陣在通過不平整地形而失去密集隊形時，發動攻擊，如庫諾斯克法萊戰役和彼得那戰役。然而，儘管羅馬人在戰場上多次擊敗繼業者王國，但沒有一次是在正面擊敗薩里沙方陣的，就算是彼得那戰役也是讓薩里沙方陣通過破碎地形，並利用方陣側翼的馬其頓騎兵徹離，從側翼擊敗薩里沙方陣，贏得勝利。
戰史學者們經常比較希臘化時代的方陣和羅馬共和國時代的軍團，並企圖分析兩者的優缺點，來說明何者系統較為優秀。若以雙方正面衝突的庫諾斯克法萊戰役和彼得那戰役來看，羅馬的軍團體系無疑較為優秀。但一些反對派卻以皮洛士戰爭、漢尼拔戰爭、米特里達梯戰爭等間接戰例來做反駁。甚至反對派指出，羅馬軍團和薩里沙方陣並不是只靠單一兵種來獲得勝利，羅馬在庫諾斯克法萊、馬格尼西亞、彼得那戰役的勝利還需靠着非羅馬體系的部隊來完成，如希臘騎兵、戰象、以及其他重裝和輕裝步兵。諸如此類比較古代希臘人也曾分析過，如同時代希臘歷史學者波利比烏斯就曾解釋為何馬其頓式的方陣會輸給羅馬式的軍團。
希臘化時期有幾個薩里沙方陣的部隊名號被記載下來，其中一些稱號是源自亞歷山大大帝時期，如銀盾兵是亞歷山大部隊中最顯赫且歷經百戰的沙場老兵，在繼業者戰爭中隨着他們將主帥歐邁尼斯綁交給敵人安提柯一世後，不久該部隊就被解散。但銀盾兵這個名號在後來的塞琉古帝國陸軍中被繼承，並做為精銳部隊使用。如古羅馬歷史學家李維提到安條克三世的王室衛隊是銀盾兵，兵員來自全國精銳，人數大約在10,000人，他們在前217年拉菲亞戰役和前190年馬格尼西亞戰役組成馬其頓式方陣來作戰。塞琉古帝國的銀盾兵在安條克四世前166年的達芙妮閱兵中組成馬其頓式方陣出現，但人數只有5,000人，學者Bar-Kochva認為王室衛隊中另一5,000人已改革成羅馬式軍團。
在各個希臘化國家中，騎兵的組織不同。 不同的戰術編隊被用來組織各個國家的騎兵，但國家之間的騎兵組織也有相似之處。
維奧蒂亞聯盟的騎兵通過一個騎兵軍官(Hipparchos)指揮，每個騎兵隊由一個隊長（ilarchos）領導。另有一職「塔蘭托騎兵隊長」（tarantinarchos），指揮聯盟的塔蘭托散騎兵。
埃托利亞聯盟的騎兵聲名遠揚，在3世紀末被認為是全希臘最好的騎兵。儘管如此，騎兵仍然只是埃托利亞軍力的一小部分。 我們可以公元前218年戰役中，埃托利亞聯盟派出的400騎兵配3000步兵的史實來確定這點。我們僅知道的一個具體騎兵陣型是「歐拉莫伊」（oulamoi），由力量不明的小隊組成。
亞該亞同盟的騎兵據說並不強。公元前3世紀末，亞該亞將領菲洛皮門將步兵陣型改組為馬其頓式的方陣後，也改組了騎兵。亞該亞騎兵被組為八人一列的「洛克斯」（lokhos），二列騎兵編為16人的「迪洛基艾」（dilochiai），再編為32人的「歐拉莫伊」（oulamoi）、64人的「伊萊」（ilai）、128人的」西帕爾基艾」（hipparchiai）和256人的」辛塔格馬塔「（syntagmata）。
自阿里安（Arrian）到阿皮安（Appian）以來，許多歷史學家在著作中詳述了眾多民族--大益人、米西安人（Mysian）、斯基泰人等。古希臘統治者從這些民族中招募了這一兵種。
希臘化時代的戰爭中不常用到戰車兵。在庫納克薩戰役（色諾芬在這場戰役中是一名希臘僱傭兵）和高加米拉戰役中，戰車兵被證明無法阻擋任何敵方有能力的指揮官。希臘的戰術中，應用戰車兵弊大於利。然而，戰車兵能夠震懾毫無經驗的敵軍，比如小亞細亞的部落軍隊。可能正是因為羅馬軍隊沒有任何對抗戰車兵的經驗，安提柯三世用戰車兵對付羅馬軍隊，但他被擊潰。古羅馬史家阿庇安認為，擊傷驅動戰車的戰馬可以讓戰車兵陣型混亂，因為一輛失控的馬戰車會讓其他的馬戰車迴避這輛戰車的刀刃。[9]本都王國的阿奇拉將軍在喀羅尼亞戰役 (公元前86年)也用戰車兵對抗蘇拉指揮的羅馬軍隊，一樣沒有成效。[10]
在馬格尼西亞戰役中，塞琉古軍使用了500名駱駝騎兵，這麼少的數量意味着在當時駱駝騎兵還沒有被普及。[11]據色諾芬，[12]駱駝的氣味會驚嚇馬匹。因為還沒有其他的史家對此作出記載或者解釋，這個作用有待被確證。
在作戰中，方陣會被置於中心，通過衝鋒取得速勝。方陣的側面會被步兵單位保護，以防陣列崩潰。騎兵和象兵會被安排在兩翼，用來對付敵人的騎兵和象兵。輕步兵會被佈置在方陣的前方，襲擾迷惑敵軍戰列，之後轉移到側翼支援騎兵和象兵。
當然，戰鬥陣列也會由於戰場形勢變化。皮洛士通過一種混合了槍兵、矛兵、象兵的方陣對付羅馬軍團。這種戰鬥陣列十分有效，但是損失高於平均。皮洛士的戰鬥陣列是由他軍隊構成決定的——他的軍隊中有許多不可信任的大希臘[註 1]僱傭兵。塞拉西呀戰役也很特別，因為它不是兩軍交戰，而是一方對靜止的另一方的襲擊。這種區別讓安提柯能發動一系列有效的進攻。
希臘化時代的科學進步在攻城術上有很明顯的體現。阿基米德的機器震懾了攻打敘拉古的羅馬軍隊，而德米特里一世的巨大的攻城機械，尤其是在羅德島攻城戰中的應用，讓他惡名遠揚。但是，大部分攻城戰仍然依賴於更加傳統的辦法，通過速度、奇襲和內奸取勝，而非漫長的準備和投擲物打擊。古羅馬史家李維詳細地描述了當時的騷擾戰術——一種結合了連續進攻、部隊運動和巡邏的戰術。
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