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隋文帝時設置左武衛。設左武衛大將軍一人、正三品,左武衛將軍二人、從三品。掌管宮掖禁御,督攝兵仗。屬官有長史、司馬、錄事,功曹參軍事、倉曹參軍事、兵曹參軍事、騎曹參軍事,法曹行參軍、鎧曹行參軍,統開府府、儀同府,領外軍宿衛。
隋煬帝大業三年(607年),以左武衛大將軍、左武衛將軍總府事,並統諸鷹揚府。所領軍士名熊渠,又設護軍四人,作為將軍副手,將軍缺則以其一人攝行。不久改為虎賁郎將,以虎牙郎將六人作為副手。唐朝改虎賁郎將、虎牙郎將為武賁郎將、武牙郎將。又置長史、錄事參軍、司倉、司兵、司騎、司鎧等員。
唐代左武衛為十六衛之一,依然是左武衛大將軍一員、左武衛將軍二員,統翊府及外府府兵,掌管宮禁宿衛,大朝會在正殿前,以其隊次立在左驍衛之下,屬官有長史,錄事及倉曹參軍、兵曹參軍、騎曹參軍、胄曹參軍。翊府之翊衛、外府熊番上者,分配之。其翊府有中郎將、郎將、兵曹參軍事、校尉、旅帥、隊正、副隊正等。
唐睿宗光宅元年(684年)改為左鷹揚衛。武周天授二年(691年)加置司階、中候、司戈、執戟四色官及長上。唐中宗神龍元年(705年)改左鷹揚衛為左武衛。唐德宗貞元二年(788年)設上將軍一人,在大將軍之上。
遼朝也設置左武衛,設大將軍、上將軍、將軍,為加官,領折衝都尉、果毅都尉。
北宋左武衛上將軍、大將軍、將軍、中郎將置為環衛官,無定員、無職掌,多讓宗室擔任,也作為武臣贈典或武官責降散官。元豐改制前左武衛上將軍為三品,後為從三品。左武衛大將軍降為正四品,左武衛將軍降為從四品。南宋多不除授,宋孝宗隆興年間復置左武衛上將軍、大將軍、將軍。
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