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動吻動物門（學名：Kinorhyncha）是動物界的一個門。是一類生活在沿海底部泥沙中的、體表分節帶（zonites）、無纖毛的假體腔動物。約有150種左右，例如動吻蟲（Echinoderes）等。牠們的近親是鰓曳動物門，此兩門統稱為有棘動物（Scalidophora）。
動吻動物的軀幹上有空心的刺，體節數目少而且寬，體節上覆蓋骨板。有11個體節，刺較小。沒有眼睛。動吻動物的吻部在有棘動物中比較發達，例如動吻蟲（Echinoderes）等，可見其明顯的吻部膨大結構。[1]
本門包括以下綱：
- 圓裂綱 Cyclorhagida (Zelinka, 1896) Chitwood, 1951
- 目 Echinorhagata Sørensen et al., 2015
- 科 Echinoderidae Zelinka, 1894
- 目 Kentrorhagata Sørensen et al., 2015
- 科 Antygomonidae Adrianov & Malakhov, 1994
- 科 Cateriidae? Gerlach, 1956 (根據Sørensen et al.)
- 科 Centroderidae Zelinka, 1896
- 科 Semnoderidae Remane, 1929
- 科 Zelinkaderidae Higgins, 1990
- 目 Xenosomata Zelinka, 1907
- 科 Campyloderidae Remane, 1929
- 目 Echinorhagata Sørensen et al., 2015
- 綱 Allomalorhagida Sørensen et al., 2015
- 科 Pycnophyidae Zelinka, 1986
- 目 Anomoirhaga Herranz et al., 2022
- 科 Cateriidae? Gerlach, 1956 (根據Herranz et al.)
- 科 Dracoderidae Higgins & Shirayama, 1990
- 科 Franciscideridae Sørensen et al., 2015
- 科 Neocentrophyidae Higgins, 1969
- 門、綱的地位未定的科：
- Cephalorhynchidae Adrianov, 1999
- 門、綱、目和科的地位未定的屬：
- 始祖動吻蟲屬 Eokinorhynchus Zhang, Xiao, Liu, Yuan, Wan, Muscente, Shao, Gong & Cao, 2015
- 中平動吻蟲屬 Zhongpingscolex Zhang & Liu, 2020
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