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年八歲,讀宋文丞相天祥《正氣歌》,設位晨夕拜。萬曆二十二年(1594年)甲午科應天鄉試舉人,二十九年(1601年)辛丑科進士,改順天教授,遷國子監學正,雖官閒曹,日討論累朝典章、名臣言行,凡六曹九邊職事、掌故、形勢、厄塞及兵馬錢穀之數,皆得其要領。與顧憲成、高攀龍、劉宗周、文震孟友善,座主李廷機為禮部尚書,奉詔條弭災數事,永澄規以開言路,語甚切直。大學士沈鯉數咨以時事,永澄引狄仁傑處張昌宗、張九齡處李林甫故事,權奸聞而惡之。時督漕侍郎李三才雖與東林諸正人親善,然性豪奢,供帳陳設甚盛,聞永澄至,盡撤之,其見憚如此。升兵部職方司主事,未任卒,年三十六。墓在塘西,文震孟為之狀,高攀龍撰墓志銘,劉宗周撰《淮南賦》吊之,學者私諡曰「貞修先生」。著有《離騷纂注》、《劉子續言》[1]。
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