PCL(英語:Point Cloud Library)是一個開源的算法庫,用於處理點雲和計算機視覺中的三維幾何過程。PCL包含點雲濾波、特徵估計、三維重建、點雲配准[1]、模型擬合、目標識別和分割等算法。每個模塊都由一個更小的庫實現(如:libpcl_filters、libpcl_features、libpcl_surface等),可以單獨編譯。PCL有自己的存儲點雲的數據格式——PCD(英語:Point Cloud Data),但也可以加載和保存許多其他格式的數據。它是用C++ 編寫的,並在BSD許可下發佈。