在很長的時間裏,學界多依據學者E. W. Marsden的觀點認為是前399年古希臘敘拉古僭主狄奧尼修斯一世一支工藝團隊所發明[4]。然而近年一些觀點指出,從西西里的狄奧多羅斯的史書並沒有提到這一件事,而是提到一種名為「穿透盾牌機」(katapeltikon)的箭弩機被發明出來[3][5]。因為希羅在他的《弓弩武器製造法》中提過的弩砲如「穿透盾牌機」等是受早期腹弩的靈感而被研發,因此手持式的弩被引入希臘戰爭中應早於前399年的某個時刻[3]。
希臘和羅馬作家如四世紀的韋格蒂烏斯(Publius Flavius Vegetius Renatus),多次提到射箭武器如手持弩(希臘人稱cheiroballistra,羅馬人稱manuballista)、弓弩機(arcuballista)等。大多學者們同意其中一項或大多為手持式機械弩,然對於它們到底是使用反曲弓或是如在桑騰發現的扭力機仍有爭論[10]。
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