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1386年至1572年間的波蘭由雅蓋隆王朝統治,這段時期跨越了歐洲的中世紀晚期和近代早期。1386年,立陶宛大公雅蓋沃(瓦迪斯瓦夫二世雅蓋沃)與波蘭女王雅德維加結婚建立了此王朝[1],使正在形成的波蘭立陶宛聯盟更為緊密;這種關係將立陶宛大公國控制的廣大領土納入了波蘭的勢力範圍,並證明這種合作對波蘭和立陶宛人民都有利,他們將在接下來的四個世紀裏在歐洲最大的政治實體之一中共存[2][3]。
在波羅的海地區,波蘭與條頓騎士團持續發生衝突。 最終兩方爆發1410年格倫瓦爾德戰役,條頓騎士團損失慘重。1466年在波蘭國王卡西米爾四世領導下,雙方實現了具有里程碑意義的荊棘和平(The Peace of Toruń),該條約奠定了未來普魯士公國的基礎。之後在南部,波蘭對抗奧斯曼帝國和克里米亞韃靼人;在東部,波蘭人幫助立陶宛對抗莫斯科大公國。 波蘭和立陶宛的領土擴張至包括利沃尼亞的最北部地區。
在雅蓋隆時期,波蘭發展成為一個以農業經濟為主,封建貴族日益佔主導地位的封建國家。波蘭議會於1505年通過的無新法將國家的大部分立法權從君主轉移到議會。這一事件標誌着被稱為「金色自由」的制度之開始,波蘭變為一個貴族民主制國家,國王與國家政策都由貴族投票產生。
16世紀的新教改革運動對波蘭基督教產生了深刻影響,波蘭採取了當時在歐洲獨特的宗教寬容政策。 由最後一位雅蓋隆王朝國王西吉斯蒙德一世(1506-1548 年在位)和奧古斯都西吉斯蒙德二世(1548-1572 年在位)推動的文藝復興更是造就了波蘭的文化繁榮。
封建地租制度在13和14世紀盛行,每個階層都有明確的權利和義務,但在15世紀左右隨着貴族對新興製造業、貿易和其他經濟活動的控制而退化。 為了保有足夠的勞動力,貴族創造了許多被稱為農莊(folwark)的被貴族直接管理之農業單位,在這些農莊中,封建地租為強迫勞動所取代。這遲緩了波蘭的城鎮化,同時也削弱了城鎮在國家的影響力,並迫使大多數農民淪為農奴。不過這種做法越來越受到法律的限制,例如,1496年由國王約翰一世授予的彼德庫夫特權禁止市民購買農村土地,並嚴格限制農民離開村莊的能力。波蘭城鎮缺乏保護其階級利益的國家代表,所以被允許保留了一定程度的自治(擁有市議會和陪審團),行業能夠組建行會。 而貴族們很快就擺脫了他們的主要職責:在發生戰爭時服義務兵役。在1505年的無新法中,貴族從制度上被劃分為了兩個等級,不過這從未在法律上正式明文規定。國王在做出任何決定前要先諮詢「總瑟姆」(general sejm),即參議院(貴族議會),和「更正瑟姆」(Sejm proper),即下議院(各地區代表)。在三次瓜分波蘭之前,普通貴族(szlachta)試圖與他們階級中的最高層權貴們競爭權力。