搖杆-轉向架（rocker-bogie）系統是1988年開發用於美國宇航局旅居者號火星探測漫遊者上的懸架裝置[1][2][3]。自那以來，它已成為美國宇航局最受歡迎的漫遊車設計[4]，它先後被用於2003年火星探測漫遊者任務機械人勇氣號和機遇號[5]、2012年火星科學實驗室任務漫遊車好奇號 [6]以及火星2020毅力號火星車上[7]。
懸架「搖杆」部分為漫遊車兩側車身上更大鉸鏈機構的搖杆部分，這些搖杆通過差速器相互連接並與車輛底盤相連。相對於底盤，搖臂將以相反方向上下搖擺，以保持所有車輪同時觸地。底盤保持在兩具搖杆的平均俯仰角水平上。搖杆一端裝有驅動輪，另一端則與轉向架樞軸連接。
懸架的轉向架部分是指較小的鉸鏈機構，該連杆機構以中間的搖杆為樞軸，兩端各有一隻驅動輪。轉向架通常用作軍用坦克履帶中的負重輪，作為在地形上分配負荷的惰輪，並且在半掛式拖車中也很常用。坦克和半掛車現在都更偏好拖臂懸架。
在旅居者漫遊車上，前輪與轉向架相連，而在火星探測漫遊者和火星科學實驗室漫遊車上，前輪與搖杆相連。
設計
搖杆-轉向架採用非彈簧分體式設計，可使漫遊者翻越最大為車輪直徑兩倍的障礙物（如岩石），同時保持六輪觸地[8]。與所有懸架系統一樣，其傾斜穩定性受重心高度的限制。當負載側產生重壓下沉時，使用彈簧的系統更容易傾覆。基於質心位置，火星科學實驗室任務的好奇號漫遊車可在任何方向承受至少45度的傾斜而不會發生傾覆，但自動傳感器限制漫遊車傾斜角超過30度[9]。該系統設計應用於大約厘米/秒（3.9英寸/秒）的低速下，以便在越過較大障礙物時將動態衝擊和對車輛的間接損害降至最低。
噴氣推進實驗室指出，與其他懸掛系統相比，這種搖杆轉向架系統將火星車主要的車身運動減少了一半。好奇號漫遊車六隻車輪中的每一隻都安裝有一台獨立的馬達[10]。兩隻前輪和兩隻後輪都有單獨的轉向電機，使車輛能夠原地轉向。每隻車輪上也有輪齒，為在軟沙地上行駛和翻越岩石提供了抓地力[11]。 以此種方式運作的機械人最大時速受到限制，以便儘可能多地消除使電機減速的動態影響，使每隻車輪都能單獨承載起整個車輛的大部分質量。
為翻越突起的地面障礙物，前輪被中間輪和後輪推向障礙物。然後，前輪轉動將車輛前部抬起並越過障礙物。接下來，後輪繼續將中間輪頂向障礙物，而前輪將中間輪拉到障礙物上，直到它被抬起並越過障礙物。最後，後輪被前兩隻車輪拉過障礙物。在每隻車輪翻越障礙物的過程中，車輛的前進速度會減慢或完全停止。但迄今為止，就這些車輛的行駛速度而言，這不是問題。
漫遊車未來的應用之一將是在地面作業期間協助太空人，成為一名有用的助手，漫遊車的移動速度必須至少達到人類行走的速度。現已提出的其他任務，如太陽同步月球極地探測車，則需要4–10公里/小時的更高速度。
參考文獻
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