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火箭在古代最早是指在箭頭裝有縱火物的箭矢。在火藥發明後,將火藥綁於箭竿上用於推進箭矢與縱火的武器也稱作火箭。後者最早出現是中國的宋代。
中國宋代出現將紙筒包裹的火藥綁於箭竿[1],並裝有配重金屬塊來使箭簇在飛行中保持穩定,再用弓弩發射,燃燒的火藥能使箭增大飛行高度和距離。
1234年蒙古滅金之後,將在開封等地虜獲的工匠、作坊和火器全部掠走,還把金軍中的火藥工匠和火器手編入了蒙古軍隊。次年,蒙古大軍發動了第二次西征,新編入蒙軍的火器部隊也隨軍遠征。1236年秋,蒙古大軍攻至伏爾加河沿岸,在這裏擊潰欽察部後,進入俄羅斯腹地。在隨後的幾年中,裝備火器的蒙古大軍橫掃東歐平原。1241年4月9日,蒙古大軍與3萬波蘭人和日爾曼人的聯軍在東歐華爾斯塔德大平原上展開激戰。根據波蘭歷史學家德魯果斯《波蘭史》一書的記述,蒙古大軍在這場會戰中使用了威力強大的火器。波蘭火藥史學家蓋斯勒躲在戰場附近的一座修道院內,偷偷描繪了蒙古士兵使用的火箭樣式。根據蓋斯勒的描繪,蒙古人從一種木筒中成束地發射火箭。因為在木筒上繪有龍頭,因此被波蘭人稱作「中國噴火龍」[2]。
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