變結構控制
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變結構控制（Variable structure control、VSC）是一種不連續的非線性控制，會用高頻切換的方式來調整非線性系統的動態。其狀態反饋的控制律不是時間的連續函數，會在幾個連續函數之間進行切換，因此控制器的結構會依其系統狀態所在的位置以及其軌跡而不同。變結構控制會在一些平滑的控制律之間切換，而且可能是很高速的切換。變結構控制以及相關的滑動模式特式最早是由蘇聯的Emelyanov等研究者在1950年代初期所提出的[1]。
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變結構控制的主要控制模式是滑動模式控制（SMC），其優點有：
- 對受控體參數不確定性的敏感度低
- 大幅縮減受控體動態建模的階數
- 有限時間內會收斂（因為非連續控制律的效果）
其缺點有：
- 在實際系統上會有高頻的切跳（chatter）。
- 過度注重不確定量的影響
有關滑動模式控制的研究仍是目前控制理論研究的熱門領域之一[2]。
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參考資料
延伸閱讀
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