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內窺鏡檢（endoscopy）又稱內視鏡檢、內鏡檢查術，是利用內窺鏡對人體內器官或結構進行檢查的技術。
| 內窺鏡 endoscope | |
|---|---|
 An example of a flexible endoscope | |
| MeSH | D004724 |
| OPS-301 | 1-40...1-49, 1-61...1-69 |
| MedlinePlus | 003338 |
內窺鏡（endoscope）又稱內視鏡，簡稱內鏡，泛指經自然腔道或人工孔道進入體內，並對體內器官或結構進行直接觀察，對疾病進行診療的醫療設備。
內鏡由冷光源、光學鏡頭、光導纖維、圖像傳感器、照明光源及機械裝置等構成，屬於一種小型潛望鏡，概略分為包括硬式內鏡、軟式內鏡和膠囊內鏡等。許多內窺鏡同時具備治療的功能，如膀胱鏡、胃鏡、大腸鏡、支氣管鏡、腹腔鏡等。
1806年開始有醫師試着以燭光和反射鏡觀察膀胱的內部，愛迪生發明電燈泡以後也很快就應用到內窺鏡上。
第一支算得上內窺鏡的作品，是菲利浦·波茲尼於1806年製成的光線傳導裝置，用於探索人體的各個孔道和管腔，但當時維也納的醫學會並不允許這樣的探索研究；直到1853年，內窺鏡才真正應用在人體。電燈問世使得內窺鏡的光源大幅躍進，但起初燈泡較大，置於體外，不久之後小型燈泡實現了體內照明的理想，例如1908年大衛就使用新的體內光源成功進行子宮鏡檢查。
雅各佈於1910年實施胸腔鏡及1912年實施腹腔鏡，享譽一時。到了1930年代，德國的海因茨用腹腔鏡檢查肝臟及膽囊的病變。1937年，霍普提出以腹腔鏡診斷出子宮外孕的報告。1944年，拉烏爾·帕爾默讓患者躺成頭低腳高，傾斜約15度的特倫德倫堡氏臥姿，讓腹腔臟器往頭部移動，再加上腹腔內灌入氣體，使得婦產科的腹腔鏡手術更加安全可靠。
1960年代，柱狀透鏡使內窺鏡的影像品質大幅提升，羅勒·赫肖維茨發明一種導光性優良的玻璃纖維，造出了可彎的診斷用內窺鏡。此項革新不但造就了第一支實用的醫療用內窺鏡，也使各種內窺鏡進化到纖維鏡（光源和影像均由光纖傳遞，鏡身可彎曲的內窺鏡）的時代。
同時具備檢查和手術功能的內窺鏡直到1970年代才出現，而且當時只用於年輕體健的患者。1980年代，用腹腔鏡手術進行輸卵管結紮及骨盆腔檢查已成為婦產科醫師必備的技能。
第一例腹腔鏡膽囊切除術於1984年完成，1987年第一例外接影像的腹腔鏡膽囊切除術也接着實現。
到了1990年代，腹腔鏡手術進一步推展到闌尾、脾臟、結腸、胃、腎臟、肝臟等器官。光電耦合元件（CCD）廣泛應用於內窺鏡影像的傳送，從此醫師在使用內窺鏡時，不必再辛苦地將眼睛湊在接目鏡上，而可以將影像傳到監視器上，讓其他醫療人員及患者都能看到體內的實況。
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隨着手術用機械臂的發明，醫師可以在遠處遙控機械臂進行手術。第一例跨越大西洋的手術被稱為林德伯格手術。
2001年，第一款膠囊攝影機面世，隨後幾年各公司陸續推出功能更加改良的新機種。例如2004年的一款膠囊攝影機，膠囊小到長2厘米、寬1厘米，每秒能傳送30格40萬像素的畫面。有的機種甚至能由醫師控制視角，能做組織切片，或者能將藥物投送到患者體內特定的部位。這些膠囊的造價從120美元起價，可使用電池或無線驅動。
內窺鏡檢查能以最少的傷害，達成觀察人體內部器官的目的。方法是用一根細長的光學鏡頭伸入人體，大多是經由人體原有的孔道（如胃鏡、膀胱鏡），也有一些是經由人為形成的管道，如腹腔鏡、胸腔鏡、關節鏡。
這些儀器不但能讓人看見人體內的影像，也能切取組織樣本以供切片檢查，或取出體內的異物。於二十世紀末開始蓬勃發展的微創手術（將手術傷口及患者身體所受的破壞減到最小的手術方法）就常使用到內窺鏡。
許多內窺鏡手術和傳統方法相比，疼痛可以大幅減輕，只有一點點不舒服。大多數患者被施用鎮靜劑，以減少不舒服的感覺。併發症（很少見）包括臟器被鏡身或切片器械穿破（發生過有人因刺穿肺而出現氣胸致死的先例），有時必須用傳統手術修補這些損傷。
典型的部件包括：
- 光源（照明系統）用來把光線導入體內，照亮所要看的部位。早期是將小燈泡放在內窺鏡前端，現代則將光源置於體外，經由光纖系統導入體內。
- 影像傳輸：硬式內窺鏡利用一系列透鏡將影像傳送到接目鏡，軟式鏡則利用光纖傳出影像，或將光電耦合元件（CCD）置於內窺鏡前端，再將數碼化的影像信息傳出。
- 有一些內窺鏡內附有管道，可以沖水或空氣使視野清晰，此外也可供手術或切片用的器械進出操作，這些管道稱為"工作管道"。
- 「膠囊攝影機」是將微小的攝影機、光源和無線發射器和電池一起裝入膠囊，讓患者吞下後，能隨着腸道蠕動移行，一方面定時發出閃光，將腸道內的影像傳到掛在患者身旁的接收器。一兩天後，膠囊攝影機完成任務，會經大腸排出體外，醫師則將接收器收到的影像傳到電腦判讀、存檔。
內窺鏡依照應用的部位，可區分如下：
- 懷孕期間
- 羊膜腔：羊膜腔鏡（amnioscopy；transabdominal amnioscope）
- 胎兒：胎兒鏡
- 非醫療用途的內窺鏡
- 建築用內窺鏡：用於觀察建築物模型的內部，以體驗實際完成的景象。
- 用來檢查複雜的機件內部：機件內窺鏡。
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- Siegler AM, Kemmann E: Hysteroscopy. Obstet Gynecol Survey 30:567-88, 1975.
- Armin Gärtner; medical technics and information technologie, Band II. Medizintechnik und Informationstechnologie, Band II. ISBN 3-8249-0941-3.
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