CANopen
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CANopen是一種架構在控制器區域網絡(Controller Area Network, CAN)上的高層通訊協定,包括通訊子協定及設備子協定常在嵌入式系統中使用,也是工業控制常用到的一種現場總線。
CANopen實作了OSI模型中的網絡層以上(包括網絡層)的協定。CANopen標準包括定址方案、數個小的通訊子協定及由設備子協定所定義的應用層。CANopen支援網絡管理、設備監控及節點間的通訊,其中包括一個簡易的傳輸層,可處理資料的分段傳送及其組合。一般而言資料鏈結層及實體層會用CAN來實作。除了CANopen外,也有其他的通訊協定(如POWERLINK及EtherCAT)實作CANopen的設備子協定。
基本的CANopen設備及通訊子協定定義在CAN in Automation (CiA) draft standard 301.[1]。針對個別設備的子協定以CiA 301為基礎再進行擴充。如針對I/O模組的CiA401[2]及針對運動控制的CiA402[3]。