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隋文帝開皇十八年(598年)置右備身府,隋煬帝大業三年(607年)改為右騎衛府(右驍騎)。右騎衛府屬於十二衛,設大將軍一員,將軍二員,統諸鷹揚府府兵。下設都護軍四員,輔佐將軍,護軍改為虎賁郎將(武賁郎將),又設武虎牙郎將(武牙郎將)六員,屬官有長史、錄事參軍、司倉、司兵、司騎、司鎧等。軍士稱之為豹騎。
唐高祖武德五年(622年)右騎衛府改為右驍騎衛。唐高宗龍朔二年(662年)改右驍騎衛置右驍衛。光宅元年(684年)改稱右武威衛,神龍元年(705年)復名右驍衛。
右驍衛在左衛、右衛之下,掌管宮禁宿衛,率領翊府及諸折衝府府兵。翊府的翊衛、外府豹騎番上,分配之,分兵守諸門,在皇城四面、宮城內外,與左衛、右衛分管助鋪。
武則天天授二年(691年)置司階、中候、司戈、執戟四色官及長上。唐德宗貞元二年(788年)設右驍衛上將軍一人,在大將軍之上,為右驍衛長官,從二品。掌管宮禁宿衛。
遼朝也設置右驍衛,設大將軍、上將軍、將軍,為加官,領折衝都尉、果毅都尉。
北宋右驍衛上將軍、大將軍、將軍為環衛官,無定員、無職掌,多讓宗室擔任,也作為武臣贈典或武官責降散官。元豐改制後,右驍衛上將軍為從三品,右驍衛大將軍降為正四品,右驍衛將軍降為從四品。南宋多不除授,宋孝宗隆興年間復置右驍衛上將軍、大將軍、將軍。
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