Sarrus linkage

切比雪夫連桿機構，用四連桿連構產生接近直線的軌跡。 霍肯連桿機構（英语：Hoekens linkage），用四連桿連構產生接近直線的軌跡。 薩魯斯連桿機構（英语：Sarrus linkage），讓兩個表面在保持互相垂直的情形下運動。 哈特倒置器，在沒有滑塊的情形下可以產生完美的直線 連桿系統也常見於動物身上。Mees

（1878年） 切比雪夫桌子連桿機構 霍肯連桿機構 （1926年） 最後出現了真正直線運動的連桿 薩鲁斯連桿機構（英语：Sarrus linkage）（Sarrus Linkage）（1853年） 波塞利耶-利普金倒置器（Peaucellier-Lipkin Inversor）（1864年） 哈特倒置器（Harts

geometry）有關。 在波塞利耶-利普金机械之前，有另外一個立體的直線運動機構，稱為薩魯斯連桿機構（英语：Sarrus linkage），比波塞利耶-利普金机械早11年發明，是由一組以樞紐相連的長方形組成。長方形之間可以以樞紐為軸旋轉，而長方形上的頂點會直線運動。薩魯斯連桿機構屬於立體的空間機構。