偽微分回授控制[a](pseudo-derivative feedback control)[2],簡稱為PDF控制,是在自動控制中的名詞,是Phelan在1977年在其書《Automatic Control Systems》中提到的控制架構[3],其架構類似PI控制器,但若控制一階系統時,控制器及系統的整體轉換函數沒有零點(若使用PI控制器,整體轉換函數會有一個零點)[4],常用在運動控制中[2]。
![Thumb](http://upload.wikimedia.org/wikipedia/commons/thumb/4/4d/Pseudo-derivative_feedback_controller.png/640px-Pseudo-derivative_feedback_controller.png)
![Thumb](http://upload.wikimedia.org/wikipedia/commons/thumb/a/af/PI_controller.svg/320px-PI_controller.svg.png)
PDF控制器其架構類似PI控制器,但是目標值和回授的誤差(derivative)只作為I(積分)控制器的輸入,誤差不是P(比例)控制器的輸入,改用回授作為P(比例)控制器的輸入。因為誤差不是比例控制器的輸入,因此被Phelan稱為「偽誤差回授」[4]。
PDFF控制
![Thumb](http://upload.wikimedia.org/wikipedia/commons/thumb/8/8f/Pseudo-derivative_feedback_forward_controller.png/640px-Pseudo-derivative_feedback_forward_controller.png)
後來也有在PDF控制中加入了目標值的前饋控制,即為PDFF控制(Pseudo-derivative feedback forward control),可以提昇控制系統的剛性。
注釋
參考資料
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