PDF控制

偽微分回授控制^[a]（pseudo-derivative feedback control）^[2]，簡稱為PDF控制，是在自動控制中的名詞，是Phelan在1977年在其書《Automatic Control Systems》中提到的控制架構^[3]，其架構類似PI控制器，但若控制一階系統時，控制器及系統的整體轉換函數沒有零點（若使用PI控制器，整體轉換函數會有一個零點）^[4]，常用在運動控制中^[2]。

PDF控制器的方塊圖

PI控制器的方塊圖

PDF控制器其架構類似PI控制器，但是目標值和回授的誤差（derivative）只作為I（積分）控制器的輸入，誤差不是P（比例）控制器的輸入，改用回授作為P（比例）控制器的輸入。因為誤差不是比例控制器的輸入，因此被Phelan稱為「偽誤差回授」^[4]。

PDFF控制

PDFF控制器的方塊圖

後來也有在PDF控制中加入了目標值的前饋控制，即為PDFF控制（Pseudo-derivative feedback forward control），可以提昇控制系統的剛性。

注釋

1. 偽微分回授的名詞較常出現，例如^[1]，而根據 Pseudo-Derivative Feedback Control中提到的" Phelan named this structure "Pseudo-derivative feedback (PDF) control from the fact that the rate of the measured parameter is fed back without having to calculate a derivative"，若此處的derivative是指微分控制，似乎也可以稱為是偽微分回授控制

參考資料

1. 基于伪微分反馈算法的计算机分级控制. [2016-10-03]. （原始內容存檔於2019-02-17）.
2. PID and PDFF Compensators for Motion Control (PDF). [2016-10-01]. （原始內容 (PDF)存檔於2012-09-01）.
3. Richard M. Phelan. Automatic control systems. Cornell University Press. 1977. ISBN 978-0-8014-1033-8.
4. Pseudo-Derivative Feedback Control. [2016-10-01]. （原始內容存檔於2016-10-12）.