Nicolas Minorsky

Sperry）開發的控制器是最早期PID型控制器的其中之一，而第一個發表PID控制器理論分析論文的是俄裔美国工程師尼古拉斯·米诺尔斯基（英语：Nicolas Minorsky）(Minorsky 1922)。米诺尔斯基當時在設計美國海軍的自动操作系統，他的設計是基於對舵手的觀察，控制船舶不只是依目前的誤差，也考慮過去

2 (第11版). London: Cambridge University Press: 47. 1911.  Barthold, W.; Minorsky, V. Ānī. Gibb, H. A. R.; Kramers, J. H.; Lévi-Provençal, E.; Schacht, J