Chebychev–Grübler–Kutzbach criterion

_{i=1}^{j}\ f_{i},} 其中的N是包括固定桿件的數量。這稱為Chebychev–Grübler-Kutzbach公式（英语：Chebychev–Grübler–Kutzbach_criterion）。 有二個重要的特例：簡單開放運動鍵（simple open chain）及簡單封閉運動鍵（simple