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他從7歲起便在他父親任教的鄉村私塾就讀。清朝光緒廿八年(1902年),他考入合陽縣學堂,光緒三十年(1904年),他經縣學堂保送入陝西大學堂。光緒三十一年(1905年),陝西大學堂更名為陝西高等學堂,他和該校的咸寧附生錢鴻鈞、渭南附生張蔚森、涇陽廩生曹雨亭與三原宏道學堂學生、陝西師範學堂學生共31名,官費派到日本留學。在日本,他先入早稻田大學普通科,後轉農科,宣統三年(1911年),他畢業於明治大學政治經濟科。其間,1905年秋中國同盟會在東京成立,他便加入了同盟會。1911年他畢業歸國時,辛亥革命已爆發,西安起義已成功,秦隴復漢軍政府已成立。1911年12月,他在上海和張蔚森被推為各省都督府代表聯合會陝西代表,到南京參加了中華民國臨時大總統選舉會。1912年1月1日晚,他在南京參加了孫中山就任中華民國臨時大總統典禮。1912年1月28日,他和張蔚森、趙世鈺出席了南京臨時參議院成立會,於3月8日審議、通過了《中華民國臨時約法》。
1912年4月1日,孫中山辭去中華民國臨時大總統,南京臨時政府結束。他遂經上海回到西安。陝西軍政府大都督張鳳翽提議創辦西北大學,馬步雲任創設會委員。西北大學成立後,馬步雲任校教務長兼商科學長。1912年8月,他任國民黨秦支部副支部長。1913年暑假,他受西北大學校長、留日同學錢鴻鈞的託付,到日本為西北大學購置儀器和圖書,並聘任兩名日籍專門教員。1914年6月,袁世凱派陸建章接替張鳳翽任陝西都督。其後陸建章以西北大學乃「反袁的機關」為由,於1914年冬逮捕校長錢鴻鈞,又於1915年春開學不久撤銷西北大學。為此,馬步雲逃亡上海兩年有餘,其間翻譯了日本經濟學家津村秀松的《國民經濟學》。
1917年7月1日張勳復辟。陝西警備軍統領郭堅準備率部經山西討逆,邀請馬步雲、宋向辰、樊靈山、楊介等人任隨軍參贊。此後討逆軍在山西、陝西軍閥的合力圍擊下失敗,宋向辰、樊靈山死難,郭堅逃回陝西,馬步雲、楊介被扣壓。後來馬步雲獲釋,逃亡上海。1917年9月,陝西響應廣州護法軍政府號召,開展驅陳運動,驅逐陳樹藩。1917年12月,郭堅在鳳翔重建軍隊,準備增援在西安起義的耿直部,派人到上海邀請馬步雲回陝西襄助軍務,並委託馬步雲代發討陳檄文。12月21日上海各個報刊登載了馬步雲代擬代發的陝西討陳通電。1918年1月,馬步雲、王一山、焦子靜等奉孫中山支持陝西護法鬥爭的指示回到陝西,此時三原起義已爆發,靖國軍已樹立起旗幟。馬步雲到正圍攻大荔的郭堅部,被郭堅任命為該部參謀長。1918年8月,于右任回陝西任靖國軍總司令,討陳義軍被統編為六路,郭堅任第一路司令,馬步雲任第一路參謀長。該路由耀縣向西進發,11月攻克鳳翔,在鳳翔設立民政廳,馬步雲任廳長,總攬陝西省西部十餘縣的民政權。此時北洋政府派出的支援陳樹藩的各省數萬軍隊陸續進入陝西,而陳樹藩又以省長職位誘使劉鎮華的鎮嵩軍襄助,各路軍隊圍攻靖國軍。1919年3月,已在鳳翔被奉軍、甘軍、直軍、鎮嵩軍圍困數月的靖國軍第一、二路,在郭堅「聯許倒陳」的策略下,由馬步雲與擔任援陝總司令的奉軍師長許蘭洲「局部議和」,郭堅部接受許蘭洲部改編。1920年,馬步雲離開了郭堅部,到北京閒居,其間翻譯了日本人關一的《工業政策》一書。
1921年,馬步雲回到陝西,任教於陝西法政學校(由西北大學改建)。1922年春,馮玉祥參加直奉戰爭,陝西督軍由省長劉鎮華代署。劉鎮華任命馬步云為省長公署參議。1922年第三屆陝西省議會改選,馬步雲當選議長,1923年,他被劉鎮華任命為陝西省教育廳廳長,1924年7月到教育廳視事。
1926年,劉鎮華被楊虎城、李虎臣、衛定一的陝軍在國民軍聯軍的援助下擊敗,逃回豫西。1927年春,劉鎮華在開封投靠馮玉祥,劉鎮華的殘部被編為國民革命軍第二集團軍第八方面軍,馬步雲任第八方面軍參議。1929年1月,南京國民政府召開編遣會議,第八方面軍改為第十一路軍,馬步雲仍任參議。中原大戰結束之前,劉鎮華被蔣介石任命為豫陝晉邊區綏靖督辦,督辦公署駐河南新鄉,馬步雲任督辦公署總參議。1932年,劉鎮華調任豫鄂陝邊區綏靖督辦,督辦公署駐河南南陽,馬步雲仍任總參議。1933年5月,劉鎮華任安徽省政府主席,馬步雲任安徽省政府委員兼民政廳廳長,曾代理過安徽省主席。1937年5月,安徽省政府改組,馬步雲調往南京任國民政府行政院參議。
七七事變後不久,南京疏散人口,馬步雲攜家回西安,任國民政府軍事委員會委員長西安行營設計委員。1939年,他當選陝西省臨時參議會參議員。1941年6月,熊斌任陝西省政府主席,7月馬步雲任陝西省政府委員。1944年熊斌離任,馬步雲任教於西安北洋工學院。抗日戰爭勝利後,馬步雲到重慶,任河南省政府委員兼秘書長,並於1946年5月到河南開封就職。1948年6月中國人民解放軍首次攻克開封時,應中國人民解放軍邀請,馬步雲出面維持地方治安。此後他脫離中國國民黨陣營,攜家遷居南京。
中華人民共和國成立後,他歷任南京中山陵園管理委員會委員、江蘇省文史研究館館員、政協江蘇省委員會委員、 江蘇省人大代表、 中國國民黨革命委員會江蘇省委員會委員。文化大革命中,他受到衝擊,1970年3月7日他逝世於南京。
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