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杖術的另一個名稱,為棒術。在日本古代的階級制度中,只有武士階級才能帶刀(脇差),一般的農民與町人只能學習刀劍之外的護身術。在戰場上使用的槍與薙刀,折掉前端的刀刃,就成為杖;杖術繼承了使用槍與薙刀的手法,成為在承平時期發展的平民武術。在江戶時期,福岡藩的下級武士,發展了杖術,下級官員(如同心)與差役學習這種技術,用來逮捕犯人,稱之為捕手術。
江戶時期之前使用的杖,長度可能達10尺(古代的7尺5寸)。目前以日本杖術使用的4尺(約120公分)杖為主流,這個長度來自於日本警方採用的警杖術。警杖術繼承了日本古武術中的神道夢想流杖術,全日本劍道連盟以杖道為名,推廣這種武術,同時將劍道的技術融入其中。
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