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曹魏咸熙二年(265年),分中衛與右衛同置左衛,司馬炎分中衛將軍為左衛將軍、右衛將軍。設左衛將軍一員,掌管宿衛營兵。屬官有長史、司馬、功曹、主簿等,掌管佽飛虎賁,前驅、由基、強弩三部司馬和虎賁、羽林、異力、上騎、命中虎賁五部督。西晉初年,左衛將軍屬中軍將軍,後屬領軍將軍(中領軍)。為禁衛軍主要統帥之一,多由皇帝親信擔任,員一人,四品。左衛與領軍將軍、護軍將軍、右衛將軍、驍騎將軍、游擊將軍等五將軍合稱為六軍。十六國前秦、北燕、南燕也設左衛將軍。
南朝宋、齊、梁、陳沿置左衛。南朝宋左衛將軍四品。南齊建元二年(480年)詔,二衛將軍每晚留一人宿直宮中。南朝後期,也領兵出征。南梁天監七年(508年)左衛將軍定為十二班。南陳,左衛將軍三品、秩二千石。
北魏時置左衛將軍,按第三品將軍例置僚屬。魏孝文帝太和十七年(493年)定為從二品下,太和二十三年(499年)降為三品,魏孝明帝正光元年(520年)改為二品。
北齊左衛開府,為左衛府,設左衛將軍一員為長官,三品。隸領軍府,掌領左廂,與右衛一起管理朱華閣外禁衛官,以武衛將軍二人為副長官,有司馬、功曹、主簿、錄事,厘定事務。下轄御仗、直蕩、直衛、直突、直閤等屬官,又有武騎、雲騎、驍騎、游擊、前軍將軍、後軍將軍、左軍將軍、右軍將軍及左右中郎將、五校尉、三將、殿中將軍等禁衛官。另置左衛大將軍一人,常在嗣主左右,兼掌機要之事。西魏、北周也設左衛。
高昌國置左衛,在令尹(相國)、公(交河公、田地公)之下,八長史之上。
隋朝左衛為十二衛之一,設左衛大將軍一員(正三品)、左衛將軍二員(從三品),掌管宮禁禁御,督攝仗衛。下設長史、司馬、錄事,功曹參軍、倉曹參軍、兵曹參軍、騎曹參軍、法曹行參軍、鎧曹行參軍各一員,行參軍六員,又有直閤、直寢、直齋、直後等將軍,奉車都尉、武騎常侍、殿內將軍、員外將軍、殿內司馬督、員外司馬督,以參軍府朝,出使勞問,又統率親衛,領開府府(驃騎府)、儀同府(車騎府),諸府都領軍坊。開皇六年(586年)廢除殿內將軍、司馬督、武騎常侍。
隋煬帝大業三年(607年)改為左翊衛,改統領的親衛、勛衛、翊衛三衛為三侍,廢除直閤將軍以下官員,軍士稱之為驍騎,率領鷹揚府。左翊衛大將軍一員(正三品)、左翊衛將軍二員(從三品)。又設護軍四人,作為將軍副手,不久改為虎賁郎將,以虎牙郎將六人作為副手。唐朝改虎賁郎將、虎牙郎將為武賁郎將、武牙郎將。
唐高祖武德五年(622年),復為左衛府,為十六衛之一,唐高宗龍朔二年(662年)去「府」字,單稱左衛,設左衛大將軍一人、左衛將軍二人,管理宮禁宿衛。左衛中郎將一人,正四品下,將軍缺員,中郎將替補,掌貳上將軍事。屬官有長史及錄事、倉曹參軍、兵曹參軍、騎曹參軍、胄曹參軍事各一、二人。武則天天授二年(691年),設司階、中候、司戈、執戟四色官及長上各二人到二十五人,統領親衛、勛一、勛二、翊一、翊二,一共五府及外府。唐德宗貞元二年(788年)設上將軍一人,在大將軍之上,從二品,總制五府及外府。
宋朝存其官而無職司。北宋左衛上將軍、大將軍、將軍、中郎將為環衛官,無定員、無職掌,多讓宗室擔任,也作為武臣贈典或武官責降散官。北宋前期中郎將為四品,元豐改制後,改左衛上將軍三品為從二品。左衛大將軍降為正四品,左衛將軍三品降為從四品。南宋多不除授,宋孝宗隆興年間復置左領軍衛上將軍、大將軍、將軍。上將軍以承宣使正任擔任。大將軍以承宣使遙郡者擔任。
元世祖至元八年(1271年)三分侍衛置左衛、右衛、中衛,為樞密院所領京城侍衛。正三品,管理宿衛扈從兼屯田,國有大事就調度。設都指揮使三人、副都指揮使二人、僉事二人、經歷二人、知事二人、照磨一人,蒙古學及佛學教授各一人。統轄鎮撫所、行軍千戶所、弩軍千戶所、屯田左右千戶所。
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