哈特氏直線運動機構

哈特倒置器（Hart's inversor）屬於直線運動機構，是二種在無滑動件的條件下可以進行直線運動的機構^[1]。哈特倒置器是由數學家哈利·哈特（英語：Harry Hart）在1874至1875年發明，也在同一年發表^[1][2]。

哈特反平行四邊形倒置器（哈特第一倒置器）的動畫
連桿長度：

  曲柄和固定桿: a

  曲柄：b（中點固定）

  結合桿：c（中點和其他桿件連結）

${\displaystyle {\begin{aligned}b&<c\\[4pt]2a&<{\tfrac {1}{2}}b+{\tfrac {1}{2}}c\\[2pt]{\tfrac {1}{2}}c&<{\tfrac {1}{2}}b+2a\end{aligned}}}$

哈特第一倒置器

哈特第一倒置器，也稱為哈特 W-frame，是以反平行四邊形為基礎。加上了固定點以及驅動臂後成為六桿連桿。可以用來將轉動運動轉換為完美的直線運動，其中固定點在短桿上，讓另一桿在圓弧上運動^[1][3]。

哈特第二倒置器

哈特 A-frame（哈特第二倒置器）的動畫
Link dimensions:^{[Note 1]}

  雙搖桿：3a + a（固定點之間距離：2b)

  結合桿：b

  A架的頂點：2a

哈特第二倒置器，也稱為哈特 A-frame，在尺寸上的限制比較多^{[Note 1]}，不過其運動會沿著過二個固定點之間連線的中垂線。其外部類似大寫的A，是用梯形以及亖角形疊合而成。哈特第二倒置器也是六桿連桿。

尺寸舉例

以下是動畫中連桿的各桿尺寸。

• 
  • Hart's first inversor:
  • AB = Bg = 2
  • CE = FD = 6
  • CA = AE = 3
  • CD = EF = 12
  • Cp = pD = Eg = gF = 6
• 
  • Hart's second inversor:
  • AB = AC = BD = 4
  • CE = ED = 2
  • Af = Bg = 3
  • fC = gD = 1
  • fg = 2

相關條目

• 直線運動機構
• 平面四連桿機構
• 波塞利耶-利普金機械