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根據《史記·司馬穰苴列傳》記載，戰國初期，齊威王命令大臣追述古代的司馬兵法，同時也把春秋末期齊景公時的將軍司馬穰苴的兵法附入其中。[1]
《司馬法》最早見於《漢書·藝文志》，稱《軍禮司馬法》，共155篇。漢朝以後，該書多有散佚，至唐朝編《隋書·經籍志》時錄為3卷5篇，列入子部兵家類，稱為《司馬法》，即今本《司馬法》3卷5篇的原型，其中既涉及了春秋時的制度，亦涉及了戰國時的制度。
對於該書的真偽、成書年代及作者誰屬等問題，歷代學者均有各種不同的看法。部份認為《司馬法》是一部偽書；部份認為史書中的《司馬兵法》、《司馬穰苴兵法》、《司馬法》及《軍禮司馬法》是幾種不同的書；部份認為今本《司馬法》可分為兩部分，前兩篇為古《司馬法》，後三篇為《司馬穰苴兵法》。目前學者一般認為今本《司馬法》不是偽書，歷史上的《司馬兵法》、《司馬穰苴兵法》及《軍禮司馬法》均包含於《司馬法》之中，作者為司馬穰苴及其追論者。
- 清孫星衍《平津館叢書》所收的影宋本《孫吳司馬法》。
- 清人所輯《司馬法逸文》。
- 1935年中華學藝社影宋刻《武經七書》中收錄。
- 丁氏八千卷樓藏劉寅《武經七書直解》影印本。
共五篇：
- 仁本第一
- 天子之義第二
- 定爵第三
- 嚴位第四
- 用眾第五
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