agent architecture

4D/RCS屬於參考模型架構，提供無人地面載具的智慧軟體設計、工程以及整合的理論基礎 。 依照Balakirsky (2003)的論點，4D/RCS是協商代理架構（英语：agent architecture）的例子。此架構「包括所有設計要符合未來目標的系統。一般而言，系統會依照世界的模型來進行規劃，而不是直接處理感測器信號，然後動作。來

Patterson, F. G. J. (2006). The LIDA Architecture: Adding New Modes of Learning to an Intelligent, Autonomous, Software Agent （页面存档备份，存于互联网档案馆） IDPT-2006 Proceedings

概念的演化是受到文獻中已知的大部份智能控制系統的特質及能力所影響，設法要達到這些的特質及能力 。 RCS是設計為智能代理架構（英语：agent architecture），可以有任何程度的智能行為，甚至包括人類的程度在內。RCS是受到小腦（腦部控制精細運動協調以及有意識動作的區域）的理論模型所影響。

Weydert (2002): Autonomous Agents and Multi-Agent Systems. （页面存档备份，存于互联网档案馆） Autonomous Agents and Multi-Agent Systems, Volume 5, Issue 3, pp 329-363. Jan

): Proceedings of KogWis 2005, Basel Bach, J. (2003): The MicroPsi Agent Architecture. In Proceedings of ICCM-5, International Conference on Cognitive Modeling