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是60式装甲运兵车的后继车种由1967年三菱重工开始研发翌年1968年试验车完成。1969年技术测试开始、1973年三菱命名为“73式装甲运兵车”正式服役。并没有装备许多步兵战斗车的20mm炮，而是往纯粹兵员输送车型量产型发展。73式装甲运兵车1974年开始交货合计338辆生产。现在新型96式装甲运兵车逐步将之汰换。在量少的自卫队规模中本车算是大量的装备，最终的造价约1亿日圆一台可以说是量产的好处减低成本。从配备后已经服役30年以上现在和96式装甲运兵车一同服役。
共分成车体前部右侧驾驶席，左侧枪手和前方枪手席，后部兵员室和车顶观测位等人员配置处。外观和60式装甲运兵车相似、T字型枪口设置在车体后部，还有3连装烟雾弹发射机，兵员室上面大型对开式舱门是其特征，核生化防护装置在本车已经是标准装备。和各国同世代的装甲车（APC）相比本车还比较低矮。基于核生化环境下战斗考虑可以从车内操作白朗宁M2重机枪枪塔。试验时20mm机关炮也曾搭载过后来并未采用。
浮航渡河能力一开始就列为规格，车体轻量化成为重点所以全面采用铝合金装甲，但是重大缺点是浮航前准备过程极繁杂，各部队也常有渡河“沉没”事件传出，日本国内河川护岸水泥整治多数已经完成不再适合浮航渡河、加上陆上自卫队施设科部队的81式自走架桥车装备后；车辆独自浮航过河的必要性有所减低。世界主流上也不再采用怕高热弹的铝合金制车辆。
73式装甲运兵车延生型有74式自走105mm榴弹炮、75式130mm自走多管火箭车、75式自走气象测定车、76式炮击追踪雷达。有一些退役车也改装成70式除雷车给施设科部队使用。
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