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鲁桓公（约前731年10月7日—前694年4月14日），姬姓，名允[1]，一名轨[2][3]，鲁惠公之子，鲁隐公之弟。鲁国第十五代国君，在位十八年。
公子允是鲁惠公正室夫人仲子所生，所以被立为世子。父亲鲁惠公在前723年逝世，公子允尚且年幼，由庶兄息姑即位，是为鲁隐公。
大臣羽父劝隐公杀死公子允，隐公善良，不愿意，羽父怕公子允得知之后会报复自己，所以联合公子允杀了隐公。公子允前711年即位，是为鲁桓公。
鲁桓公前694年死于齐国，在位18年。在位期间的卿为羽父、柔。
据《左传》记载，鲁桓公带着夫人文姜访问齐国，文姜与兄长齐襄公通奸。之后鲁桓公加以指责。同年夏四月，齐襄公派公子彭生驾驶鲁桓公的马车，鲁桓公被搚干而死[4]。时人猜测齐襄公命彭生在车上杀了鲁桓公，以便与文姜通奸。在鲁国的压力下，齐襄公杀了彭生。
鲁桓公之前，鲁隐公等九位鲁国国君主均安葬于曲阜城东的防山之麓，即防山墓群。鲁桓公十年（前702年），鲁桓公曾到达阚城，告诉左右死后安葬于此。他逝世时，即按他的愿望安葬于此。日后，其子鲁庄公亦安葬于此，所在即鲁九公墓。又因陵墓以鲁桓公、鲁庄公父子居上，称桓庄陵[5]:89，在今济宁市境内。
鲁桓公嫡长子为鲁庄公，继承国君之位。另有三子，庶长子孟庆父、次子叔牙、嫡次子季友，都被封为卿大夫，后代皆在鲁国掌权，三人因皆出自鲁桓公，被称为三桓。
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