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杨义臣父尉迟崇,在北周任仪同大将军,驻屯常山。杨坚为定州总管,尉迟崇知杨坚相貌非常,便结纳杨坚,杨坚以亲待之。580年,杨坚为丞相,尉迟迥乱起,尉迟崇与尉迟迥是亲族,自囚入狱,送使者向杨坚表示愿受刑罚。杨坚送书信安慰他,命他入朝置于侧近。581年,隋朝建国,封秦兴县公。一年后,在达奚长儒属下在周盘攻撃突厥,奋战而死。赠位大将军、豫州刺史,子义臣袭官嗣爵。
当时义臣年幼,养育在宫中,接受诏令担任宿卫如同千牛卫一样数年。文帝杨坚赐义臣姓杨氏,为皇侄孙,任陕州刺史。598年,突厥达头可汗侵隋北边,义臣为行军总管率兵3万出白道,遭遇突厥军,撃破之。599年,突厥侵入雁门、马邑,义臣反撃突厥军。突厥军退却至塞外,义臣追撃至大斤山。与太平公史万岁的军队合军,撃破突厥军。600年,史万岁被杨素陷害致死,义臣对突厥的战功竟没有记录。仁寿初年,任朔州总管。
604年,炀帝即位,汉王杨谅在并州反乱。代州总管李景被杨谅部将乔锺葵包围,义臣去救援李景。义臣率2万兵,夜间出西陉,天明已进数十里。乔锺葵见义臣兵少,全军抵御。乔锺葵次将王拔勇猛,善用矛,射之者不能中,每次都率数骑陷阵,义臣发愁。义臣募能抵挡王拔的人,车骑将军杨思恩自请。义臣感杨思恩的意气,呼之:“壮士也!”赐酒。杨思恩看见王拔立于阵后,向地投酒杯,打马向王拔之阵。再往不胜,义臣选骑士十数人跟随杨思恩。杨思恩突撃杀数人,直到王拔麾下。接近战中,短兵相接,杨思恩的骑士退却,杨思恩被王拔所杀。王拔乘胜攻撃,义臣军退却十数里。义臣收回杨思恩的遗体,恸哭失声,舍弃杨思恩而退却得骑士皆腰斩。义臣自以为军少,集军中牛驴数千头,命兵数百人持一鼓,在谷间潜驱。义臣在日落后挑战乔锺葵军,战斗开始后,駆牛驴快速前进。同时鸣鼓,尘埃张天,乔锺葵军不知实情,以为是伏兵而大溃逃走。义臣乘混乱撃破乔锺葵军。以功绩进上大将军,任相州刺史。
607年,召还为宗正卿,转任太仆卿。609年,对吐谷浑征战,驻屯琵琶峡。义臣的阵营南接元寿,北连段文振,在覆袁川包围吐谷浑王伏允。
612年,第一次远征高句丽,率军进肃慎道,至鸭绿江,与乙支文德战为先锋,一日七胜。后诸军皆败,连座免官。不久复位。613年,第二次远征高句丽,为隋军副将,与宇文述共向平壤。至鸭绿江,爆发杨玄感之乱而返军,检校赵郡太守。向海明乱起,在扶风、安定寇掠,义臣率隋军平乱。614年、第三次远征高句丽时,进位左光禄大夫。河北高士达、张金称乱起,集数万人。炀帝派遣段达讨伐,不能胜利。616年,命义臣率远征高句丽归还的数万兵讨乱,义臣让苏定方指挥兵马撃破高士达,斩张金称。又收容降伏的叛军,入豆子䴚,讨俘格谦。
2020年6月至2021年11月间,陕西省考古研究院在咸阳市渭城区底张街道和北杜街道发掘了杨义臣的墓地,墓地中志石已失,志盖记为“秦兴郡公尉氏墓志”。
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