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隋文帝时设置左武卫。设左武卫大将军一人、正三品,左武卫将军二人、从三品。掌管宫掖禁御,督摄兵仗。属官有长史、司马、录事,功曹参军事、仓曹参军事、兵曹参军事、骑曹参军事,法曹行参军、铠曹行参军,统开府府、仪同府,领外军宿卫。
隋炀帝大业三年(607年),以左武卫大将军、左武卫将军总府事,并统诸鹰扬府。所领军士名熊渠,又设护军四人,作为将军副手,将军缺则以其一人摄行。不久改为虎贲郎将,以虎牙郎将六人作为副手。唐朝改虎贲郎将、虎牙郎将为武贲郎将、武牙郎将。又置长史、录事参军、司仓、司兵、司骑、司铠等员。
唐代左武卫为十六卫之一,依然是左武卫大将军一员、左武卫将军二员,统翊府及外府府兵,掌管宫禁宿卫,大朝会在正殿前,以其队次立在左骁卫之下,属官有长史,录事及仓曹参军、兵曹参军、骑曹参军、胄曹参军。翊府之翊卫、外府熊番上者,分配之。其翊府有中郎将、郎将、兵曹参军事、校尉、旅帅、队正、副队正等。
唐睿宗光宅元年(684年)改为左鹰扬卫。武周天授二年(691年)加置司阶、中候、司戈、执戟四色官及长上。唐中宗神龙元年(705年)改左鹰扬卫为左武卫。唐德宗贞元二年(788年)设上将军一人,在大将军之上。
辽朝也设置左武卫,设大将军、上将军、将军,为加官,领折冲都尉、果毅都尉。
北宋左武卫上将军、大将军、将军、中郎将置为环卫官,无定员、无职掌,多让宗室担任,也作为武臣赠典或武官责降散官。元丰改制前左武卫上将军为三品,后为从三品。左武卫大将军降为正四品,左武卫将军降为从四品。南宋多不除授,宋孝宗隆兴年间复置左武卫上将军、大将军、将军。
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