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隋文帝时设置左领左右府。设左领左右府大将军一人、正三品,左领左右府将军二人、从三品。与右领左右府同掌侍卫皇帝左右的亲信禁军、供御兵仗。掌领千牛备身、备身左右等侍卫皇帝左右。千牛备身十人,掌执于牛刀;备身左右十二人,掌供御弓箭;备身六十人,掌宿卫侍从;有长史、司马,录事及仓、兵二曹参军事,铠曹行参军等属官。
隋炀帝大业三年(607年),左领左右府分为左备身府、左骑卫府[1]。左骑卫府属于十二卫,左备身府不领府兵,管理侍卫左右。设备身郎将一员为长官,直斋二员以为副,与右备身府同掌待卫皇帝左右的亲信禁军。统千牛左右、司射左右。有长史、录事及司兵、仓、骑曹参军等员。以折冲郎将三员总领骁果,以果毅郎将三员为其副。其骁果,分置左、右雄武府,各设雄武郎将率领,武勇郎将为其副。下有司兵、司骑二局,并设置参军事。
唐高祖武德五年(622年)左备身府改为左府。唐高宗显庆五年(660年)改为左千牛府。龙朔二年(662年)改左千牛府置左奉宸卫,不久改为左千牛卫。
左千牛卫设大将军一人、将军二人、中郎将二人,和右千牛卫统率亲近禁军,一起管理侍卫宫禁和供御兵器仪仗,不领府兵。受朝的时候,在御座左、右侍列。
左千牛卫属官还有长史、录事、兵曹参军、胄曹参军、千牛备身、备身左右、主仗等。武周天授二年(691年)加置四色官,唐德宗贞元二年(788年)设左千牛卫上将军一人,在大将军之上,为左千牛卫长官,从二品。掌侍卫宫禁及供御兵器仪仗,管理千牛及备身左右以御刀仗升殿供奉。
辽朝也设置左千牛卫,设大将军、上将军、将军,为加官,领折冲都尉、果毅都尉。
北宋左千牛卫上将军、大将军、将军、中郎将置为环卫官,无定员、无职掌,多让宗室担任,也作为武臣赠典或武官责降散官。元丰改制之前,左千牛卫上将军为三品,后为从三品。左千牛卫大将军降为正四品,左千牛卫将军降为从四品。南宋多不除授,宋孝宗隆兴年间复置左千牛卫上将军、大将军、将军。
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