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隋文帝设右领军府,与左领军府一起管理十二军帐籍、差科、辞讼之事。不设将军,只有有长史、司马、掾属、录事及功曹参军、仓曹参军、户曹参军、骑曹参军、兵曹参军,法曹行参军、铠曹行参军等员。又设置明法,隶属于法司,管理律令轻重。隋炀帝大业三年(607年)改右领军府设右屯卫,为十二卫之一。右屯卫本是北周东宫宿卫武官。设右屯卫大将军一人,正三品,总其府事;右屯卫将军二人,从三品,佐大将军总府事,统诸鹰扬府府兵。护军四人,后改虎贲郎将(武贲郎将),副手虎牙郎将(武牙郎将)六人;有长史、录事参军、司仓、司兵、司骑、司铠等员,军士名羽林。唐朝初年沿置,唐高宗龙朔二年(662年)改右屯卫为右威卫。光宅元年(684年)改为右豹韬卫。神龙元年(705年)复名右威卫。
右威卫设大将军一人、将军二人、中郎将四人,掌管宫禁宿卫,大朝会则穿黑铠甲、弓箭刀楯旗等,为右厢队,次立右武卫之下;分兵主守,知皇城东面助铺,领翊府及诸折冲府府兵。有长史、录事及仓曹、兵曹、骑曹、胄曹四曹参军,司阶、中候、司戈、执戟和长上等属。翊府有中郎将、郎将、录事、兵曹参军事、校尉、旅帅、队正、副队正等。
唐德宗贞元二年(788年)设上将军一人,在大将军之上,从二品,管理宫禁宿卫。
辽朝也设置右威卫,设大将军、上将军、将军,为加官,领折冲都尉、果毅都尉。
五代后周太祖广顺二年(952年),为郭威避讳,再改名右屯卫。北宋右屯卫上将军、大将军、将军为环卫官,无定员、无职掌,多让宗室担任,也作为武臣赠典或武官责降散官。元丰改制后,右屯卫大将军降为正四品,右屯卫将军降为从四品。南宋多不除授,宋孝宗隆兴年间复置右屯卫大将军。
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