协作式机器人（collaborative robot）简称cobot[1]或co-robot[2]，是设计和人类在共同工作空间中有近距离互动的机器人[3]。到2010年为止，大部份的工业机器人是设计自动作业或是在有限的导引下作业，因此不用考虑和人类近距离互动，其动作也不用考虑对于周围人类的安全保护[4]，而这些都是协作式机器人需要考虑的机能。
协作式机器人是在1996年由伊利诺州西北大学的教授J. Edward Colgate和Michael Peshkin所发明的[5]。有一份1997年的美国专利[6]描述协作式机器人是“人类和电脑控制的通用机器人之间的直接物理互动的设备及方法。”
1994年时通用汽车机器人中心的通用汽车计划，以及1995年通用汽车基金会的研究资助计划，目的都是想找让机器人（或类似的设备）有足够安全性，可以和人类协同工作的方式，其结果就是协作式机器人[7]。第一个协作式机器人确保人体安全的方式是它没有原动力，其原动力是靠工作人员提供[8]。第一个协作式机器人是用转动酬载的方式和工作人员协同作业，来用电脑控制运动。后来的协作式机器人也只提供少量的原动力[9]。
通用汽车用“智能协助装置”（Intelligent Assist Device，IAD）一词来代替协作式机器人，特别是在物料搬运以及汽车组装作业中会使用此一词语[10]。 2002年时提出了智能协助装置安全性标准的草稿[11]。 2016年时发行了更版的安全性标准[12]。
Cobotics[13] 也在2012年发表了许多型号的协作式机器人[14] [9]。
丹麦公司Universal Robots在2008年发表他们的第一个协作式机器人系列UR5[15]。2012年发表UR10协作式机器人[16]，2015年则发表了桌上型的协作式机器人UR3。
达明机器人创立于2015年，是全球唯一来自台湾的协作机器人品牌和生产商。2016 年底正式对外出货第一台内建智慧视觉的协作型机器人 TM5 后，2018年成为全球第二大协作机器人品牌。[17]
KUKA的协作式机器人LBR iiwa[18]是和德国航空太空中心长期合作的结果[19]，美国公司Rethink Robotics则是在2012年推出其工业协作式机器人Baxter[20]。
FANUC在2015年提出他们的第一款协作式机器人[21]，FANUC CR-35iA酬载有35公斤[22][23]，后续也有较小型的协作式机器人，例如FANUC CR-4iA, CR-7iA及CR-7/L长机械手臂版本[24]。
Cobots有许多不同的角色，包括在办公室环境下可以和人类一起工作的自动化机器人[25]，到已经没有防护罩的工业机器人，可以在有人类出现时依照EN ISO 10218 or RSA BSR/T15.1的要求进行反应及互动[26]。
参考资料
相关条目
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