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公衡(?—?),姬姓,一作衡父,是鲁成公的儿子[1],鲁襄公的弟弟。
前589年冬季,楚国入侵卫国,趁机在蜀地进攻鲁国,到达阳桥,孟献子请求前去送给楚国木工、缝工、织工各一百人,公衡作为人质,请求结盟,楚国人答应讲和。[2]十一月,鲁国和楚国等国结盟。[3]
楚军到达宋国后,公衡逃了回来,臧宣叔说:“公衡不能忍耐几年的不安宁,抛弃鲁国,国家怎么办?谁来受祸?他的后代一定会受到祸患的!国家被抛弃了。”[4]
前535年,楚灵王建成了章华之台,希望和诸侯一起举行落成典礼,派去鲁国的使者薳启彊以当初公衡未能到达楚国为借口,胁迫鲁昭公前去楚国。[5]
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