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前354年(周显王十五年、魏惠王十六年、赵成侯二十一年、齐威王三年、楚宣王十六年、韩昭侯九年、宋剔成君十六年、卫成侯八年),赵国进攻魏国的盟国卫国,魏国派兵于是包围赵国首都邯郸(今河北省邯郸市)。前353年,赵国派使者向齐、楚两国求救。
魏国虽然攻打赵国,但同时也派军占领卫国的领土。卫国于是和齐国联合一起对抗魏国,卫成侯派公孙仓联合齐军攻打魏国。齐威王派军兵分两路,一路与宋国景㪨、卫国公孙仓所率部队会合,围攻魏国的襄陵。一路由田忌、孙膑率领救援赵国。孙膑设伏,在桂陵之战,擒获魏将庞涓。前352年,魏惠王派军击败包围襄陵的齐、宋、卫联军,齐国被迫请楚国大将景舍出面调停,各国休战[1]。
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