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42型150公厘自走火箭炮(德语:Panzerwerfer,直译是装甲车发射器),是纳粹德国于二战期间制造的两种半履带车多管火箭炮的其中之一种。这两种作为自走炮的车种分别是 15 cm Panzerwerfer 42 auf Selbstfahrlafette Sd.Kfz.4/1 和 15 cm Panzerwerfer 42 auf Schwerer Wehrmachtsschlepper。
42型150公厘自走火箭炮重7.1吨,车身六公尺,两米宽和接近三公尺高。它的最高车速能达至每小时四十公里。当中一些半履带车通常会装设一个专门设计来装置在欧宝引擎的Nebelwerfer 42发射系统。德国工程师设计这个系统是因为发射Nebelwerfer后会留下显眼的烟雾,这使得42型150公厘自走火箭炮在战场上变得非常显眼而增加成为敌方目标的风险。整个发射系统包括10个火箭发射管和20支火箭(通常),足够进行两轮10管火箭齐射。车组人员有三名:一名指挥官兼车长、一名无线电报员和一名操作员。
42型150公厘自走火箭炮Sd.Kfz.4/1最初于1943年四月投产,并生产至1945年三月。希特勒于1942年已要求生产这类型车辆,于1943年秋季第一次在前线进行测试。欧宝为其最大生产商,负责生产其中的大部分组件,包括当中亚当欧宝3.6升6缸引擎,能提供68匹马力和80升的燃料容量。总共生产300辆42型150公厘自走火箭炮及289辆衍生型Munitionkraftswagen。
它的准确度比自走炮差得多,但这缺点却为它带来另一个好处:它能对一个地区实施饱和打击,让敌方步兵心生恐惧。而最大缺点是它的射程:有效射程只有约4,000至6,500公尺,最大射程为7,000公尺。在诺曼第战役中,有不少向盟军集结部队发射的火箭弹射偏了数百甚至数千英尺。
有些42型150公厘自走火箭炮会装设一挺机枪于车顶上以作防御用途。由于发射火箭时尖锐的噪音,有些盟军士兵会称它为「呻吟米妮」(Moaning Minnie),射击声与 Nebelwerfer 固定炮台相似。