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杖术的另一个名称,为棒术。在日本古代的阶级制度中,只有武士阶级才能带刀(胁差),一般的农民与町人只能学习刀剑之外的护身术。在战场上使用的枪与薙刀,折掉前端的刀刃,就成为杖;杖术继承了使用枪与薙刀的手法,成为在承平时期发展的平民武术。在江户时期,福冈藩的下级武士,发展了杖术,下级官员(如同心)与差役学习这种技术,用来逮捕犯人,称之为捕手术。
江户时期之前使用的杖,长度可能达10尺(古代的7尺5寸)。目前以日本杖术使用的4尺(约120公分)杖为主流,这个长度来自于日本警方采用的警杖术。警杖术继承了日本古武术中的神道梦想流杖术,全日本剑道连盟以杖道为名,推广这种武术,同时将剑道的技术融入其中。
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